ROS入門(四) Python版連接TCP/IP

本程序原是另一個大神,冬木遠景

參考http://www.rosclub.cn/post-706.html文章寫得TCP/IP的讀寫。

這個程序主要是通過python程序的socket函數來建立連接，

socket函數的官方說明：https://docs.python.org/3/library/socket.html。

socket的基本通訊，開啟流程如下：

 

那我們就先來創建一個socket服務端：

import socket

sk = socket.socket()
sk.bind(("127.0.0.1",8080))
sk.listen(5)

conn,address = sk.accept()
sk.sendall(bytes("Hello world",encoding="utf-8"))

這里是創建一個127.0.0.1:8080的服務端。

而sk.sendall(string[,flag])是將string中的數據發送到連接的套接字，但在返回之前會嘗試發送所有數據。成功返回None，失敗則拋出異常。

內部通過遞歸調用send，將所有內容發送出去。

 

那我們后面寫一個客戶端：

import socket

obj = socket.socket()
obj.connect(("127.0.0.1",8080))

ret = str(obj.recv(1024),encoding="utf-8")
print(ret)

這里是連接一個127.0.0.1:8080的客戶端，而obj.recv(1024)表示接受1024個字節的傳遞信息。

sk.recv(bufsize[,flag])接受套接字的數據。數據以字符串形式返回，bufsize指定最多可以接收的數量。flag提供有關消息的其他信息，通常可以忽略。

 

如果想要在ros平台使用的話。可以直接在里面夾雜着這段TCP/IP的代碼。這樣就可以編譯啦。

具體可以參考網站：https://www.cnblogs.com/aylin/p/5572104.html