Ubuntu開機啟動roscore服務的設置

1、在/etc/init.d中添加啟停腳本ros_daemon.bash：

#!/bin/bash

### BEGIN INIT INFO
# Provides:          ros_daemon.bash
# Required-Start:    $remote_fs $syslog
# Required-Stop:     $remote_fs $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: Start daemon at boot time
# Description:       Enable service provided by daemon.
### END INIT INFO

script_name=$(basename $0)
result_log=/var/log/${script_name}".log"

log_with_time() {
    local now_time=$(date +%Y/%m/%d-%H:%M:%S)
    echo "$now_time: $*" >>$result_log
}

do_start() {
    source /opt/ros/indigo/setup.bash >>$result_log 2>&1
    /opt/ros/indigo/bin/roscore >>$result_log 2>&1 &
}

do_stop() {
    kill $(pgrep roscore) >>$result_log 2>&1
}

log_with_time "[BEGIN] $0 $*."

case "$1" in
start)
    do_start
    ;;
stop)
    do_stop
    ;;
restart)
    do_stop
    do_start
    ;;
*)
    log_with_time "Wrong parameter: $*."
    ;;
esac

log_with_time "[END] $0 $*."
exit 0

 

2、Ubuntu自啟服務的設置：

1、刪除自啟動服務：

sudo update-rc.d ros_daemon.bash remove

如果/etc/init.d/ros_daemon.bash仍然存在，那么需要添加-f選項。

sudo update-rc.d -f ros_daemon.bash remove

 

【注意】

上述命令刪除的都僅僅是鏈接，而不會刪除/etc/init.d/文件夾中的腳本文件。

 

2、添加開機自啟動服務：

update-rc.d ros_daemon.bash defaults 90 10

表示開機時第90個啟動，關機時第10個關閉；

 

上面的命令和下面顯式的指定啟動級別是一樣的：

update-rc.d ros_daemon.bash start 90 2 3 4 5 . stop 10 0 1 6 .

其中，2345和016表示運行級別，如下：

 

我們可以通過runlevel查看當前系統的運行狀態：

 

 

【提示】

1、使用-n選項，如sudo update-rc.d -n ros_daemon.bash remove 可以模擬該命令的輸出，但是並不實際執行；

2、man update-rc.d 可以查看詳細手冊；

3、sudo service --status-all可以查看當前注冊的所有服務列表。

 

3、python roscore和rosout、python rosmaster的關系：

roscore是rosout、python rosmaster的父進程。

3.1 如果1、步驟，在腳本中使用roscore &

開機執行開機腳本S*ros_daemon.bash start；調用結束后腳本退出，那么roscore成為孤兒進程（被init收養），rosout、python rosmaster仍然是roscore的子進程。

 

日志中的表現是：

開機腳本日志S*ros_daemon.bash.log中有BEGIN和END語句，但是開機過程中沒有roscore的輸出日志；直到關機時，roscore被關機腳本kill $(pgrep roscore)關閉，roscore的輸出寫入S*ros_daemon.bash.log；即日志中的記錄順序與腳本的執行順序不一致了；

關機腳本日志K*ros_daemon.bash.log中有BEGIN和END語句，正常。

 

3.2、如果1、步驟中，使用的是roscore不帶&

那么該腳本（父進程ros_daemon.bash start）不會退出，直到關機時系統執行：

1、關掉該父進程（子進程roscore也被關閉，且roscore下面的語句不再執行）；

2、執行ros_daemon.bash stop，會報錯：已經沒有roscore了。

 

日志中的表現是：

S*ros_daemon.bash.log中沒有END語句；

K*ros_daemon.bash.log中有錯誤日志：已經沒有roscore了。

 

【參考】

1、https://stackoverflow.com/questions/24258698/missing-lsb-information-start-up-shell-script

2、http://www.cnblogs.com/hbhzsysutengfei/p/ubuntu-runlevel-autostart-service.html