STM32 LSM6DSL 陀螺儀數據采集

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 *                         STM32 LSM6DSL 陀螺儀數據采集
 * 說明：
 *     從大學就開始知道MEMS，一直沒自己碰過，調試B-L475E-IOT01A，觀察數據的時候沒有意識
 * 到需要對數據進行補償，以為傳感器有問題，向左棟、張浩請教了才知道本身存在誤差，需要補償。
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 *                                            2017-12-28 深圳 寶安西鄉 曾劍鋒
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一、參考資料
    1. LSM6DSL
        http://www.st.com/zh/mems-and-sensors/lsm6dsl.html
    2. Datasheet
        http://www.st.com/resource/en/datasheet/lsm6dsl.pdf

二、Gyroscope output
    1. 靜態寄存器數據(順序：OUTX_L_G, OUTX_H_G, OUTY_L_G, OUTY_H_G, OUTZ_L_G, OUTZ_H_G）：
        4, 0, cd, ff, 1, 0
    2. 數據模式：LSM6DSL_GYRO_FS_2000
    3. 靜態數據轉換后（單位：mdps）："gyrZ":70.000000, "gyrY":-3570.000000, "gyrX":280.000000

三、誤差補償
    1. 之前一直沒有考慮到傳感器數據補償的問題，所以無法理解這里的-3570代表的意思，也就是靜態誤差，補償一下就是了。
    2. STM32 LSM6DSL代碼跟蹤請參考：
        https://github.com/ZengjfOS/Modbus_TCP/blob/master/docs/0016_SW4STM32_B-L475E-IOT01A_Gyroscope_Hacking.md