51單片機 小車 L298N pwm調速 串口控制 按鍵控制

難點：1、串口定時器T1，和T0定時器優先級

            2、pwm頻率與占空比的設置

按鍵控制

按鍵1——前進

按鍵2——后退

按鍵3——加速

按鍵4——減速

（板子上只有四個按鍵）

串口控制

‘1’——前進

‘2’——后退

‘3’——加速

‘4’——減速

‘5’——左轉

‘6’——右轉

源碼：

#include <reg52.h>

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;

//L298N引腳定義
sbit ena = P0^0;
sbit in1 = P0^1;
sbit in2 = P0^2;
sbit in3 = P0^3;
sbit in4 = P0^4;
sbit enb = P0^5;

//按鍵
sbit key1 = P3^3;    //模擬前進
sbit key2 = P3^4;         //模擬后退
sbit key3 = P3^6;         //模擬加速
sbit key4 = P3^7;   //模擬減速
 
u16 MA = 0,MB = 0;      //pwm控制用

u16 SpeedA = 20; //50%占空比
u16 SpeedB = 20;

u8 flag;                 //標志，1代表前進，0代表后退
u8 cmd;         //串口接收的命令sbuf

void delay(u16 z);        //聲明延時函數

//前進
void forward()
{
flag = 1;                 //代表前進狀態
in1=1;                    //l298n手冊
in2=0;  
in3=1;  
in4=0;
}

//后退
void fallback()
{
flag = 0;                //代表后退狀態
in1=0;  
in2=1;  
in3=0;  
in4=1;
}

//加速
void quick()
{
SpeedA += 1;  //每次加1
if(SpeedA >= 40)        //最大40
{
SpeedA = 40;
}
SpeedB += 1;
if(SpeedB >= 40)
{
SpeedB = 40;
}
}

//減速
void slow()
{
SpeedA -= 1;        //每次減1
if(SpeedA <= 5)//最小5
{
SpeedA = 5;
}
SpeedB -= 1;
if(SpeedB <= 5)
{
SpeedB = 5;
}
}

//左轉
void move_left()              //只有前進的時候可以左轉
{
if(flag == 1)            //前進狀態
{
in1=1;  
in2=0;  
in3=0;  
in4=0;
delay(50000);
forward();
}
}

//右轉
void move_right()                 //只有前進的時候可以右轉
{
if(flag == 1)                //前進狀態
{
in1=0;  
in2=0;  
in3=1;  
in4=0;
delay(50000);
forward();
}
}

//停止
void stop()
{
in1=0;  
in2=0;  
in3=0;  
in4=0;
}

void delay(u16 z)
{  
u16 x,y;  
for(x=z;x>0;x--)   
for(y=125;y>0;y--); 
}   

void SendOneByte(u8 c)    //串口發送數據
{
SBUF = c;
while(!TI);
TI = 0;
}

void main()
{   
//串口定時器 定時器T0
TMOD = 0x21;  //T0定時器為工作方式一，T1定時器為工作方式二
PCON = 0x00;  //串口初始化相關，波特率
SCON = 0x50;                 //串口初始化相關，串口工作方式一，允許接收
        TH1 = 0xFD;                   //設置初值
        TL1 = 0xFD;                   //設置初值
TR1 = 1;                          //開啟定時器T1
 

TH0 = 0xF4;                    //設置初值
TL0 = 0x48;          //設置初值
TR0 = 1; //開啟定時器T0


ES = 1;//開放串口中斷
//PS = 1;                         //串口中斷優先
PT0 = 1;                 //定時器0中斷優先
ET0 = 1;//開放定時器T0中斷
EA = 1;//開放總中斷

//按鍵控制小車
while(1)
{
if(key1 == 0)
{
delay(10);
if(key1 == 0)
{
forward();
SendOneByte(1);
}
while(key1 == 0);
}
if(key2 == 0)
{
delay(10);
if(key2 == 0)
{
fallback();
SendOneByte(2);
}
while(key2 == 0);
}
if(key3 == 0)
{
delay(10);
if(key3 == 0)
{
quick();
SendOneByte(3);
}
while(key3 == 0);
}
if(key4 == 0)
{
delay(10);
if(key4 == 0)
{
slow();
SendOneByte(4);
}
while(key4 == 0);
}
}
}


void time0_int() interrupt 1   //T = 3ms * 40 = 120ms
{  
TR0 = 0;      
TH0 = 0xF4; 
TL0 = 0x48; //3000;  3ms
MA++;          
if(MA < SpeedA)  
{    
ena = 1;  
}  
else 
  ena = 0;  
if(MA == 40)
{    
  MA = 0;  
}  

MB++;          
if(MB < SpeedB)  
{    
enb = 1;  
}  
else 
  enb = 0;  
if(MB == 40)
{    
  MB = 0;  
}  
TR0 = 1;
}

void UARTInterrupt(void) interrupt 4
{
if(RI)
{
RI = 0;
//add your code here!
cmd = SBUF;
SendOneByte(cmd);

//串口控制小車
switch (cmd)
{
case 1:
forward();
SendOneByte(1);
break;
case 2:
fallback();
SendOneByte(2);
break;
case 3:
quick();
SendOneByte(3);
break;
case 4:
slow();
SendOneByte(4);
break;
case 5:
move_left();
SendOneByte(5);
break;
case 6:
move_right();
SendOneByte(6);
break;
default:
SendOneByte(7);
break;
}
}
}

結束！