nav_core
該包定義了整個導航系統關鍵包的接口函數，包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口。
里面的函數全是虛函數，所以該包只是起到規范接口的作用，真正功能的 實現在相應的包當中。global_planner和navfn
這兩個包干的事情是一樣的，都是為實現目標點與當前點之間的全局路徑規划，內部都有Dijkstra算法和A*導航算法的實現，
ROS系統默認采用的是navfn。 base_local_planner
完成局部窗口內的路徑規划任務，機器人行動速度的具體生成在此包當中完成。目前有兩種局部路徑規划算法實現，
一是航跡推算法（TrajectoryROS），一是動態窗口法(DWA)，
該包內部的默認實現是航跡推算法，但是留出了DWA的定義接口，DWA的實現在dwa_local_planner中。 map_server
主要功能是讀取pgm和yaml配套的地圖文件，並將之轉換到/map話題發送出來（比如rviz中顯示的地圖就是訂閱了該話題），
另外還提供地圖保存等增值服務 。costmap_2d
以層的概念來組織圖層，用戶可以根據需要自己配置，默認的層有static_layer（通過訂閱map_server的/map主題）來生成，
obstacle_layer根據傳感器獲得的反饋來生成障礙物圖層， inflation_layer則是將前兩個圖層的信息綜合進行緩沖區擴展。
該包可進行動態窗口的生成（比如base_local_planner中使用的就是動態的局部窗口地圖）也可以生成靜態地圖
（比如global_planner中使用的就是全局靜態地圖）。（有待驗證的疑問，是否靜態地圖中obstacle_layer不起作用，而動態地圖中static_layer不起作用）。
此外，該包還在實時發送自己的地圖信息，通過nav_msgs::OccupancyGrid發送消息給rviz。所以可以仿照該寫法來發送自己想要的數據到rviz中去。 rotate_recovery和clear_costmap_recovery
這兩個包都繼承自nav_core中定義的recovery_behavior類， 具體實現的是當導航發現無路可走的時候，
機器人在原地打轉轉並清理（更新更恰當些）周圍障礙物信息看是否有動態障礙物運動開，
能找到路繼續走。在move_base當中，默認使用的recovery_behavior是這樣的，先進行一次旋轉，然后進行一次小半徑的障礙物更新，然后再進行一次旋轉，
再進行一次大范圍的障礙物更新，每進行一次recovery_behavior，都會重新嘗試進行一次局部尋路，如果沒找到，
才會再執行下一個recovery_behavior。這兩個包的代碼非常簡單，不看也不會影響理解偏差，
所以可以不用浪費時間看，當然因為簡單要看也是分分鍾的事。 move_base
這個是整個navigation stack當中進行宏觀調控的看得見的手。
它主要干的事情是這樣的： 維護一張全局地圖（基本上是不會更新的，一般是靜態costmap類型），維護一張局部地圖（實時更新，costmap類型），
維護一個全局路徑規划器global_planner完成全局路徑規划的任務， 維護一個局部路徑規划器base_local_planner完成局部路徑規划的任務。
然后提供一個對外的服務，負責監聽nav_msgs::goal類型的消息，然后調動全局規划器規划全局路徑，再將全局路徑送進局部規划器，
局部規划器結合周圍障礙信息（從其維護的costmap中查詢），全局路徑信息，目標點信息采樣速度並評分獲得最高得分的軌跡（即是采樣的最佳速度），
然后返回速度值，由move_base發送Twist類型的cmd_vel消息上，從而控制機器人移動。完成導航任務。