Unity3d 汽車物理引擎 WheelCollider總結

                                                WheelCollider總結

    寫了前面兩篇文章，我想總結一下WheelCollider!

    讓我們能夠更清晰的學會物理車的開發！

    1.車的層次結構

       一般這樣分，車身，車身的包圍盒，四個輪子和四個輪子的碰撞器！

    2.分析驅動車的原理

       車主體本身加了一個Rigidbody,物理車我們可以加一個到兩個包圍盒來

       包住車身(但是絕對不能包住車輪，否則物理車不運動!)物理車有前后四個輪子，那么有的車需要前輪進行驅動，后輪進 行輔助，有的車需要后輪進行驅動，前輪進行輔助！這個很好辦，如果是哪個

       輪進行驅動，就設置這個輪子的WheelCollider.motorTorque，也就是輪子

       的動力，WheelCollider.steerAngle,設置輪子的旋轉角度，這樣就基本OK

       了，那么車輪如何隨着地面的起伏行走呢？這就是另一個問題了！

       關於如何使車輪始終保持在地面之上，並且隨着地面的起伏進行起伏的運    動？

       可以從車輪碰撞器(WheelCollider)向地面發射一條射線，用Physics.Raycast來獲取一個RaycastHit；獲取碰撞點，調整車輪的位置，

      這里對WheelCollider的屬性做一個補充，是拷貝的http://game.ceeger.com/Components/class-WheelCollider.html的片段！

 

    Properties 屬性

• Center  中心
  Center of the wheel in object local space.  車輪在對象自身坐標的中心位置
• Radius  半徑
  Radius of the wheel.   車輪的半徑大小
• Suspension Distance  懸掛距離
  Maximum extension distance of wheel suspension, measured in local space.   Suspension always extends downwards through the local Y-axis.  最大車輪懸掛伸縮距離，以自身坐標計算。懸掛總是通過自身Y軸伸展向下。
• Suspension Spring  懸掛彈簧
  The suspension attempts to reach a Target Position by adding spring and damping forces.  通過添加彈簧和阻尼力，懸掛試圖達到目標位置(Target Position)。
•     Spring  彈簧
  Spring force attempts to reach the Target Position. A larger value makes the suspension reach the Target Position faster. 彈簧力嘗試達到目標位置(Target Position)，大的值可使懸掛快速達到目標位置(Target Position)。
•     Damper  阻尼器
  Dampens the suspension velocity. A larger value makes the Suspension Spring move slower.  阻尼器控制懸掛速度，大的值可使懸掛彈簧移動變慢。
•     Target Position  目標位置
  The suspension's rest distance along Suspension Distance. 0 maps to   fully extended suspension, and 1 maps to fully compressed suspension.   Default value is zero, which matches the behavior of a regular car's   suspension.  懸掛的靜止狀態距離沿着懸掛距離，0值充分伸展懸掛，1值充分壓縮懸掛，默認值為0，這是一個標准的汽車懸掛行為
• Mass  質量
  The Mass of the wheel.  車輪的質量
• Forward/Sideways Friction  向前摩擦力
  Properties of tire friction when the wheel is rolling forward and sideways. See  Wheel Friction Curves section below.  當車輪向前/側向滾動時的摩擦力屬性。參見下面車輪摩擦力曲線部分。

     對於物理車就寫到這兒，以后理解的更深一些，就繼續續寫……

     下面我就物理，Rigidbody，以及“關節”的分別做個教程，呵呵……！

 

 

                                 Unity3d物理汽車第二篇

             1.第一篇留下的問題，還沒有得到解答！我目前的結論就是可以賦值為負值！

             2.我自己用了個方塊做為車身，然后用四個輪子，把代碼套了上去，車子竟然一動不動！

             並且出現了以下警告：

             MissingComponentException: There is no 'AudioSource' attached to the "Cube" game object, but a script is trying to access it.
You probably need to add a AudioSource to the game object "Cube". Or your script needs to check if the component is attached before using it.
PlayerCar_Script.Update () (at Assets/Scripts/Car Control/PlayerCar_Script.js:48)

我貼出來48行的代碼：

 audio.pitch = Mathf.Abs(EngineRPM / MaxEngineRPM) + 1.0 ;

就是audio,但是我忘了給物理車添加Audio Source(音頻源),導致程序出現警告，導致后面的程序沒有執行！

所以，汽車就沒有開動了！當大家遇到警告的提示之后，一定要分析原因，檢查問題！養成良好的分析問題的習慣，這就是積累經驗的時候了！

Audio Source中一個參數pitch是音頻源的音調！這里的audio.pitch的最大值是2；

           3.現在貼出來車輪與地面碰撞的代碼！JS語言寫的！

            //車輪碰撞器

             var CorrespondingCollider : WheelCollider;
            //車輪印
            var SlipPrefab : GameObject;

           //車輪的旋轉值
           private var RotationValue : float = 0.0;

          //更新函數

           function Update () {

                  //光線投射碰撞,用來獲取從raycast函數中得到的信息反饋的結構。

                  var hit : RaycastHit;

                  //WheelCollider是掛在一個空物體上的Transform上，所以，要用空物體的變換去變換

                  WheelCollider的中心點(本地坐標的點)，這樣ColliderCenterPoint就是世界坐標中的點了！

                  var ColliderCenterPoint : Vector3 = CorrespondingCollider.transform.TransformPoint( CorrespondingCollider.center );

                 //最主要的部分

                 //光線投射，從ColliderCenterPoint的位置，向CollesponndingCollider.transform.down方向，發射一條長度為 (車輪懸掛的最大延長距離(suspensionDistance)+車輪碰撞器的半徑(radius))的線段！准確的叫線段！返回hit這個信息

                 if ( Physics.Raycast( ColliderCenterPoint, -CorrespondingCollider.transform.up, hit, CorrespondingCollider.suspensionDistance + CorrespondingCollider.radius ) )

{

//如果這條線段碰撞到了物體！

//設置車輪物體(不是車輪碰撞器)的坐標為碰撞點的坐標+車輪碰撞器的半徑
  transform.position = hit.point + (CorrespondingCollider.transform.up * CorrespondingCollider.radius);
 }else{

//如果沒有碰撞，就讓車輪物體，不斷下落，每幀下落(車輪懸掛的最大延長距離(suspensionDistance))的  距離
  transform.position = ColliderCenterPoint - (CorrespondingCollider.transform.up * CorrespondingCollider.suspensionDistance);
 }

           }

     //車輪物體的旋轉為 車輪碰撞器所附加的空物體的變換*車輪碰撞器繞x旋轉RotationValue,

     //繞Y軸旋轉steerAngle,繞Z軸旋轉0度

    WheelCollider.steerAngel返回車輪碰撞器繞自身Y軸旋轉的角度

//乘法的順序很重要，這里的意思，實際中是先后面的旋轉，再前面的旋轉！

     transform.rotation = CorrespondingCollider.transform.rotation * Quaternion.Euler( RotationValue, CorrespondingCollider.steerAngle, 0 );
 // 累加RatationValue  每一幀車輪的旋轉值為rpm*6*Time.deltaTime
 RotationValue += CorrespondingCollider.rpm * ( 360/60 ) * Time.deltaTime;

 //WheelHit是有WheelCollider返回的碰撞信息

 var CorrespondingGroundHit : WheelHit;

//返回WheelHit
 CorrespondingCollider.GetGroundHit( CorrespondingGroundHit );
 //WheelCollider.sidewaySlip是側輪滑動的值，如果這個值大於2.0,則復制一個粒子對象，做為車輪印！
  if ( Mathf.Abs( CorrespondingGroundHit.sidewaysSlip ) > 2.0 ) {
  if ( SlipPrefab ) {

   //復制 ， SlipPrefab原物體，WheelCollider.point車輪其它物體碰撞點的位置，Quaternion.identity,不進行任何旋轉
   Instantiate( SlipPrefab, CorrespondingGroundHit.point, Quaternion.identity );
  }
 }

  我有理解不正確的地方，麻煩指正一下……！

   下一篇總結一下，呵呵！