功能包是什么？
英文表述package，我可沒有在炫英文啊，我的英文很爛的，只是在提醒大家，在ROS系統中，這個詞使用的頻率非常之高，你必須記住它，要不就沒法正確的看懂信息。言歸正傳，package是什么呢？指的是一種特定的文件結構和文件夾組合。
如何識別一個package呢？
通俗點兒的方式，就是找manifest.xml文件，這本來就是一個用來描述package相關的各類信息的一個文檔，打開后可以看到包的名稱、依賴關系等，下圖就是一個manifest.xml的樣子。當然，是用xml格式編寫的，看不懂的xml的話，翻我另一篇博文就成了，如果一個文件夾下有這樣一個文件，那這個文件夾描述的就有百分之九十的可能是package，為什么是有可能呢？請耐心看我下文道來。
建立package需要用到的幾個簡單指令
第一個：
cd ~
怎么樣？非常簡單吧！這條指令表示進入用戶在該系統的home目錄下，進行操作；如果你需要需要進入不同目錄下進行操作，也可以用這個指令，比如，我想要進入到home目錄下的一個叫catkin_ws的文件夾下的一個叫src文件夾下的一個叫做smartcar_description的文件夾里進行操作。
那我就可以：
就是通過這樣，來回的切換目標目錄的。
第二個：roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]
這些依賴（depend）包括：std_msgs(包含了常見消息類型，表示基本數據類型和其他的消息構造)和rospy(一個ROS的純python客戶端庫)，roscpp(一個ROS的純c++客戶端庫)
說的這么枯燥，其實經常使用的格式就是：
roscreate-pkg package的名字 std_msgs rospy roscpp，后邊的depend基本上不咋變。
比如，建立一個輸入 roscreate-pkg zeshou std_msgs rospy roscpp
第三個：
rosmake
用此命令來編譯功能包，如果你沒有編譯，或者說你沒有這步，就說明你這個package雖然形式上建立起來了，但實質上還沒有跟底層進行連接，這就是為什么我說有 manifest.xml但也有可能不是功能包，我在執行的時候就遇到了，只完成了roscreate-pkg，但沒rosmake，就死活用rospack 找不到，快懷疑人生了都，后來又試試了，有的時候，能找到，有的時候又找不到，見鬼了？—— ——（反正流程就是這）
第四個：
rospack find package_name
這個的作用是用來查找目標的
該怎么建立一個package呢？
還不會啊，按上面四個代碼一個一個敲就行了。
選定文件夾->創建功能包roscreat-pkg->把新建的功能包編譯rosmake->查找一下試試rospack
題外記：
為什么我創建的這個功能包取名叫zeshou呢？因為最近剛剛看到那個文那在一席演講，特別喜歡她創作的這個角色：澤壽！你喜歡嗎？
