Lighthouse空間定位，chaperone系統避免實際障礙物
HTC vive所用的Lighthouse技術屬於激光定位技術，Oculus Rift以及索尼PlayStation VR所用的定位技術都屬於光學定位技術，其中Oculus Rift是紅外主動式光學技術，索尼PlayStation VR則是可見光主動式光學技術。
HTC Vive的Lighthouse室內定位技術
特點：低成本，定位消費級VR，有較高精度和較低延時
HTC Vive采用的激光定位技術，具體構成是利用光塔+頭顯/手柄上的光敏傳感器共同完成定位
上圖，對角線兩個光塔會形成一個3D空間
描述數學模型：瞎猜 htc lighthouse 定位數學模型（一）
精度測試，定位精度可達0.3mm：外國專家告訴你Lighthouse追蹤到底有多准確
HTC Vive的chaperone系統
可避免實際環境中家具及障礙物，利用頭顯上的前置攝像頭
簡單來說，當使用者連按兩次控制器上的菜單鍵以后，Chaperone 便會啟動，並將現實世界中的場景疊加到你眼前的虛擬畫面之上。另外，當你走近預設區域的邊界時，Chaperone 也會自動開啟，以此來引起用戶的注意。
預設區域：寬-高（隔離出一個區域）
定位空間：
chaperone view1
chaperone view2：Tron Mode（右側）
How to use the Chaperone camera on the HTC Vive
如何檢測牆和家具？
有人建議像掃地機器人一樣，記錄和學習用戶行動過的軌跡，形成room mapping；或者用SDK手工做：
That kind of user-directed room mapping will be important for when positional tracking takes off in VR experiences. There are many ways to do this--user defined dimensions, Kinect-style room scanning, or positionally tracked boundary markers. I believe that the SteamVR boundary system--which looks very much like a holodeck wall grid, albeit blue--is defined by the user typing in the dimensional space of the room. I would prefer a system where I could use the SteamVR controllers to manually map out my play area, to take into account irregular obstacles like desks, beds, and other furniture. It’s good to hear from developers that the boundary system is part of the SDK--it’s software that will be made available for anyone making a Lighthouse-based game.
#補充：
1. sony VR 的object avoidance system
2. 頭顯前置攝像頭API教程（OpenVR）：Vive 前置攝像頭淺析1，2，3
限制：
1）. 攝像頭分辨率太低600X400左右，放大畫面后效果無法接受；
2）. 打開攝像頭后游戲幀率降低，實時調用會帶來性能上的額外要求；
3）.攝像頭刷新率30-60HZ，有明顯畫面遲滯，調高刷新率會導致定位丟失；
4）.無法感知深度信息，比如沒法做到接到別人扔給你的水果。