1、下載源碼
去IGH官網下載1.5.2版本。
注意：文檔說明了Linux 內核版本必須為2.x/3.x，所以筆者這里用的Ubuntu14.04，內核版本為3.13；
2、編譯源碼
（1）解壓源碼包
tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2
cd ethercat-1.5.2/
（2）配置編譯：
在運行./configure時要配置選項，我的配置是(--with-linux-dir:Linux kernel sources,default=Use running kernel)：
此處如果指定Linux-dir會出現“No configured Linux kernel sources......”的錯誤；
./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-header-3.13.0-24 --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes
make
這個地方可能會遇到g++未安裝的問題，如果遇到，按照下面的方式安裝：
sudo apt-get update
sudo apt-get install g++
繼續
make modules
3、安裝
make install
make modules_install
這時候可能又會遇到問題，描述為3個“Can't read private key”，跳過不管它，gethub上有人說這個不會對程序有影響。
4、配置主站
安裝完成后，會在/opt/目錄下生成一個etherlab/文件夾，其中包括庫文件什么的。進入這個文件夾：
cd /opt/etherlab
vim etc/sysconfig/ethercat
這時候有可能會提示你的系統中沒有安裝vim，並且列出了可用的vim軟件包（如果前面運行了update），如果沒有列出可以運行一下update，那我們就安裝唄：
apt-get install vim
繼續
在MASTER0_DEVICE=""填寫你的以太網卡的MAC地址（ifconfig獲取），DEVICE_MODULES="generic"，保存退出（請自行搜索vim的用法）。
在/etc目錄下新建一個sysconfig/的文件夾，將修改后的ethercat文件復制到剛剛新建的文件中：
mkdir /etc/sysconfig/
cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/
為了讓EtherCAT 主站能開機自啟動，將ethercat設置為開機自啟動服務。這里我采用的是sysv-rc-conf 工具，先安裝sysv-rc-conf:
apt-get install sysv-rc-conf
安裝完成后，運行sysv-rc-conf：
sysv-rc-conf
這時會打開一個圖形界面，找到ethercat用“space”鍵設置為S運行級，按Q退出。
先不要着急啟動ethercat，還有關鍵的一步，運行如下的命令：
depmod
5、啟動主站
/etc/init.d/ethercat start
如果安裝沒有問題，會出現下面的提示：
Starting EtherCAT master 1.5.2 done
大功告成！
6、添加命令行工具
vim ~/.bashrc
在其中添加如下代碼：
PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin
再執行：
source ~/.bashrc
這時候就可以使用ethercat命令行工具了。
