POSIT算法（Pose from Orthography and scaling with iterations）,別名比例正交投影迭代變換算法，是VSLAM中用以估計相機位姿的算法的一種，比起各種解PnP問題的非線性解法，POSIT的優勢在於只需用到極少數點的信息（4個至少），同時又繞開了求解非線性方程的過程使得求解不那么麻煩；然而這是它的優勢也是它的劣勢，POSIT算法最終只能得到一定精度下，位姿變換矩陣的近似解， 而PnP問題的求解方法可以得到精確解。
開門見山，POSIT算法的核心是：在僅僅知道少數幾對現實中物體的世界坐標系坐標 （ Xw, Yw, Zw ） 以及該物體在成像平面上的坐標 ( x, y ) 的情況下，通過迭代的過程，逐步逼近出一個世界坐標系與相機坐標系之間變換的變換矩陣（包括一個旋轉矩陣和一個平移變換）， 則因為相機本身在相機坐標系下的原點，則其在世界坐標系下的坐標以及位姿可以計算出來。