前言
就單片機而言，程序可以分為兩類：帶操作系統的程序和前后台程序；前后台程序從架構上又分為順序機和狀態機。
廣義地說， 任何一個程序都是一個狀態機， 因為它總是要記住一些狀態， 然后根據輸入進行輸出。 狹義上說，狀態機不是指隨隨便便的一個程序， 而是指某一類程序， 也就是狀態機編程程序。
FSM
簡單講就是將行為分為一個一個的狀態，狀態與狀態之間的過渡通過事件的觸發來形成。比如士兵的行為有“巡邏”，“追擊敵人”，“攻擊敵人”，“逃跑”等行為，響應的事件就有“發現敵人”，“追到敵人”，“敵人逃跑”，“敵人死亡”，“自己血量不足”等。那么可以寫成這樣一個狀態機：
1.士兵 “巡邏”，如果 “發現敵人”，那么，“追擊敵人”
2.士兵 “追擊敵人”， 如果 “追到敵人”， 那么，“攻擊敵人”
3.士兵 “追擊敵人”， 如果 “敵人死亡”， 那么，繼續 “巡邏”
4.士兵 “攻擊敵人”， 如果 “敵人死亡”， 那么，繼續 “巡邏”
5.士兵 “攻擊敵人”， 如果 “血量不足”， 那么，“逃跑”
其中，士兵就是這個FSM的執行者，紅色的就是狀態，藍色的就是事件，整個狀態機的行為可以總結為：當前狀態=>是否滿足條件1，如果是，則跳轉到對應狀態，否則=>是否滿足條件2，如果是，則跳轉到對應狀態。
由此可看出，狀態機是一種“事件觸發型”行為，就是只有事件的觸發才會發生引起狀態的變化。
HSM
簡單來說，就是FSM當狀態太多的時候，不好維護，於是將狀態分類，抽離出來，將同類型的狀態做為一個狀態機，然后再做一個大的狀態機，來維護這些子狀態機。
舉個決策小狗行為的例子：我們對小狗定義了有很多行為，比如跑，吃飯，睡覺，咆哮，撒嬌，搖尾巴等等，如果每個行為都是一個狀態，用常規狀態機的話，我們就需要在這些狀態間定義跳轉，比如在“跑”的狀態下，如果累了，那就跳轉到“睡覺”狀態，再如，在“撒嬌”的狀態下，如果感到有威脅，那就跳轉到“咆哮”的狀態等等，我們會考量每一個狀態間的關系，定義所有的跳轉鏈接，建立這樣一個狀態機。如果用層次化的狀態機的話，我們就先會把這些行為“分類”，把幾個小狀態歸並到一個狀態里，然后再定義高層狀態和高層狀態中內部小狀態的跳轉鏈接。
其實層次化狀態機從某種程度上，就是限制了狀態機的跳轉，而且狀態內的狀態是不需要關心外部狀態的跳轉的，這樣也做到了無關狀態間的隔離，比如對於小狗來說，我們可以把小狗的狀態先定義為疲勞，開心，憤怒，然后這些狀態里再定義小狀態，比如在開心的狀態中，有撒橋，搖尾巴等小狀態，這樣我們在外部只需要關心三個狀態的跳轉（疲勞，開心，憤怒），在每個狀態的內部只需要關心自己的小狀態的跳轉就可以了。這樣就大大的降低了狀態機的復雜度，另外，如果覺得兩層的狀態機還是狀態太多的話，可以定義更多的狀態層次以降低跳轉鏈接數。
QP就是一個面向MCU，面向並發的層次式狀態機模型。有人稱量子平台QP（Quantum Programming）叫作量子編程（Quantum Programming），也叫狀態機編程。
參考文獻
http://www.cnblogs.com/jeason1997/p/5140201.html