在ros功能包CMakeLists.txt中獲取所在功能包的路徑 便於添加第三方庫的相對路徑

在 ros 功能包中要使用第三方的動態庫，將其放在系統默認庫路徑和使用絕對路徑均不可取，這樣的話可移植性較差，將該功能包移到其它電腦時要重新配置依賴庫的路徑，太麻煩了。

於是找到下面這個方法，解決了ROS功能包中添加庫路徑的問題。

注：此法針對 ros catkin編譯。

 

解決方法：

　　將動態庫放到功能包中，在CMakeLists.txt 中添加該庫的相對路徑。方法如下：

target_link_libraries(　test ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib／libdemo.so)

 其中：${PROJECT_SOURCE_DIR}為當前功能包的路徑。

 

例子：

　　 功能包 test 下的 lib 目錄 下的 libdemo.so 庫，添加其路徑的方法如下：

CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test)


find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

# add the third-party libraries, for example lib/libdemo.so
link_directories(
    ${catkin_LIB_DIRS}  lib)

include_directories(
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}  include )


add_executable(
    test src/test.cpp) 

target_link_libraries(　test ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib／libdemo.so)

 

 參考：http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

下面的方法沒用：

link_directories(
${catkin_LIB_DIRS} lib)

link_directories（） 用於添加第三方庫路徑，

　　其中 ，catkin_LIB_DIRS 表示創建的環境變量（必須要有，可以是任意名稱，但建議此名方便理解），${catkin_LIB_DIRS} 為取該環境變量的值，

　　　　　 lib 是相對於當前功能包所在路徑的相對路徑，此法默認以 當前功能包路徑為基准添加額外的庫路徑。