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簡介
有限狀態機難以模塊化，編寫代碼麻煩容易出錯。相比較而言，行為樹（Behavior Tree）層次清晰，易於模塊化，並且可以利用通用的編輯器簡化編程，簡潔高效。
行為樹編輯器在Unity3d商店中就有，可以直接使用，不過大部分都是花錢的。
行為樹技術原理
行為樹主要采用4種節點來描述行為邏輯，分別是順序節點、條件節點、選擇節點和行為節點。每一棵行為樹表示一個AI邏輯。要執行其邏輯，需要從根節點開始遍歷執行整棵樹。
節點從結構上分為兩類：組合節點、葉節點。
組合節點：樹中間的節點。
葉節點：沒有孩子的節點，一般用來放置執行邏輯和條件判斷。
葉節點
葉節點包括兩種類型節點，分別是條件節點和行為節點
1.條件節點
可以理解為if條件測試，用來測試當前是否滿足某些性質或條件，例如：“玩家是否在20米之內？”
如果條件測試結果為真，那么向父結點返回success，否則返回failure
2.行為節點
用來完成實際的工作，例如：播放動畫、規划路徑、讓角色移動位置、感知敵人、更換武器、播放聲音、增加生命值等。
在執行這種節點的時候，可能只需要一幀，也可能需要多幀。
絕大部分動作節點會返回success。
組合節點
用來控制數的遍歷方式，最常用的組合節點有選擇節點、順序節點、並行節點、修飾節點等
1.選擇節點
也稱為優先級Selector節點，它會從左到右依次執行所有子節點，只要子節點返回failure，就繼續執行后續子節點，直到有一個節點返回success或running為止，這時它會停止后續子節點的執行，向父節點返回success或running。若所有子節點都返回failure，那么它向父節點返回failure。
需要注意的是，當子節點返回running時選擇節點會“記錄”返回running的這個子節點，下個迭代會直接從該節點開始執行（行為節點對應的代碼執行時間較長，這時返回running）
// C#偽代碼 Selector節點 for (int i = 0; i < n; i++) { state = Tick(child(i)); if (state == Running) return Running; if (state == Success) return Success; } return Failure;
2.順序節點
它會從左到右依次執行所有子節點，只要子節點返回success，它就繼續執行后續子節點，直到有一個節點返回failure或running為止，這時它會停止后續子節點的執行，向父節點返回failure或running。若所有子節點都返回success，那么它向父節點返回success。
它與選擇節點正好是相反的感覺（選擇節點類似於解決怎么進入這個房間如“爆破”、“踹門”，而順序節點類似於解決能不能成功做這一件事如“爆破”，我有沒有炸彈包，引線，火源）
// C#偽代碼 Sequence節點 for (int i = 0; i < n; i++) { state = Tick(child(i)); if (state == Running) return Running; if (state == Failure) return Failure; } return Success;
3.隨機選擇節點
前面提到的兩種組合節點都是有優先級的，最左面的節點優先級最高，然而對於隨機選擇節點，它不是永遠按照從左到右的順序執行，而是會隨機選擇訪問子節點的順序。
4.修飾節點
修飾節點值包含一個子節點，用於以某種方式改變這個子節點的行為。
修飾節點有很多種，其中有一些是用於決定是否允許子節點運行的，這種修飾節點有時也稱為過濾器，例如Until Success，Until Fail等。Until Success的行為是這樣的：循環執行子節點，直到子節點返回success為止。
例如，檢測“視線中是否有敵人”，在修飾節點的作用下，會不停地檢測，直到發現敵人為止。
Limit節點用於指定某個子節點的最大運行次數。例如：如果子節點的連續運行次數小於3，那么如果大於等於3返回failure。
Time節點設置了一個計數器，它不會立即執行子節點，而是等待一段時間，時間到了才開始執行。
5.並行節點（Parallel）
有多個子節點，與順序節點不同的是，這些子節點的執行是並行的——不是一次執行一個，而是同時執行，直到其中一個返回failure（或全部返回successs）為止。此時，並行節點向父節點返回failu（或success），並終止其它所有子節點的執行。
並行節點用在如下一幀發生了某種事件，需要打斷這些節點的執行。這種情況顯然順序節點是無法實現的，而並行節點可以實現，因為並行必須保證所有結點為success
子樹的復用
游戲中可能有多種的AI，需要不同的行為樹，但是可能它們的行為樹中的戰斗系統是一樣的，這時，為了避免重復工作，就可以復用戰斗的子樹。
使用行為樹與有限狀態機的權衡
行為樹和有限狀態機在游戲AI中已經十分常見，但它們並不能互相代替，所以應用的時候加以權衡，了解它們不同的適用性。
（1）對於狀態機來說，每個時刻都是出於某種“狀態”，等待某個事件（轉換）的發生。本質上是“事件驅動”的，即周圍游戲世界發生的“事件”驅動角色的“狀態”變化。從實現上來看，狀態機既可以采用輪詢的方式實現（每幀主動查詢是否發生了某種事件），也可以采用事件驅動的方式實現（例如，注冊一個回調函數，每當事件發生時，調用這個函數，在其中改變狀態機的狀態，或是利用消息，當事件發生時，發送消息）。
（2）對於行為樹，處理周圍游戲世界的變化的任務是由條件節點來完成的，這相當於每次遍歷行為樹時，條件節點都向周圍世界發出某種“詢問”，以這種方式來監視游戲世界發生的事情。因此，這實際上是“輪詢”的方式——不斷的主動查詢。雖然目前已經有了一些高級的技術，能夠將事件的驅動集成在行為樹中，但在實現中，絕大多數行為樹都是自頂向下，采用輪詢的方式實現的。
（3）一般來說，行為樹不太適合需要事件驅動的行為。例如AI角色需要對大量的外部事件作出反應——當AI角色正在向某個目標移動時，突然發生了某個事件，如同伴需要救援，玩家被擊中等事件，需要立即終止這個移動過程，需要重新做出新的決策等。在遇到這種情況的時候，還是在狀態機和行為樹直間好好做一下權衡。
行為樹執行時的協同（Coroutine）
也就是所謂的行為節點的多幀執行。在Unity中就用StartCoroutine開啟協同程序就好了。