一 概論
名稱就是代號，ros中的節點、話題和參數的名稱必須是唯一的，這很容易想到，如果你認識兩個叫一樣名字的人，單憑一個名字你是分辨不出來說的這個人到底是誰，所以 ros中的名稱必須是唯一的。
但是，這個規定與現實不符啊，分明現實中就有這種情況啊，所以我們很容易想到兩種辦法
1 把兩個人的名字前加點東西，如三班的A和四班的A（命名空間）
2 分別叫這兩個人的小名，或者綽號。（重映射）
通過這種方式就可以解決名字沖突的問題。
ros中這兩種方式分別叫做命名空間和重映射。
二 命名空間
我們在安裝軟件時，兩個軟件文件夾中可能都有readme.txt,我們可以通過/來限定命名空間
/home/user1/readme.txt
/home/user2/readme.txt
其中的命名空間就是/home/user1
這可以在ros中寫為
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/home/user1
注意是兩個"_"組成的"__"，則用rostopic list輸出的節點為
/home/user1/turtlesim
三 重映射
如果你不想起的名字和別人的名字相同，那么你可以通過重映射來改變自己的名字
如我們想要兩個turtlesim包中的turtlesim_node節點，分別叫做A和B，我們可以采取下面的操作
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=B
這時再通過rosnode list 讀取節點名稱，我們發現節點名稱變為
/A
/B
也許機智的你想到，可不可以直接
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=/home/user1/A
如果這樣可以的話直接不就ok了嗎？
答案是不行的，這樣混淆了命名空間和名稱的概念，如果你這么做，ros會提醒你：node names cannot contain /
所以有時必須把兩條指令組合起來使用
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A __ns:=/home/user1
這時節點名為
/home/user1/A
四 總結
ros中的名稱是唯一的，我們有兩種方法可以處理此問題命名空間（__ns:=）和重映射(__name:=)，有時可能需要兩者組合使用。