核心構建過程
http://www.critterai.org/projects/cainav/doc/html/e72bd1ee-04b0-4bbb-a21d-d8d7ecaa11af.htm
本文涵蓋 NMGen 構建導航網格的核心處理過程。網格的生成處理有許多變種，但他們都包含這些步驟。
IncrementalBuilder 擴展實現了這些處理。
處理過程如下：
- 體素化：用源幾何模型生成 "solid heightfield" 代表阻擋空間。
- 生成域：探測 "solid heightfield" 的上表面，把他划分成連續的空間段。
- 生成輪廓：探測這些區間的輪廓，把他們划分成 "simple polygons"(simple polygons which do not self-intersect)。
- 生成多邊形網格：將輪廓細分成凸多邊形。
- 生成 Height Detail：三角化多邊形網格並添加高度細節。
體素化：
核心類：Heightfield
體素化幾何體是指用抽象的 heightfield 代表阻擋空間。然后這些阻擋會被剪裁掉。
源幾何體中的三角形通過 "conservative voxelization" 算法體素化 下載。 "conservative voxelization" 算法能夠將所有的三角面都包裹在它生成的體素模型中。
體素化后，"solid heightfield" 的空間中會完全包含源幾何所有的面。
生成域：
核心類：CompactHeightfield
這一步為了確定哪些區域是可以行走的，並將這些區域連起來生成 "simple polygons"。
先將可以行走的空間由 "solid heightfield" 轉成 "open heightfield"。"open heightfield" 代表空間中可能成為地面的部分。
如下所示，綠色區域代表開放空間中的地面。這代表 "solid heightfield" 可行走區域中上面的面（box top）。像牆、桌子底下、陽台扶手等應該在 "solid heightfield" 生成時剪切掉。一些不能走的區域如桌子上、樓梯扶手、牆沿這時還是可走的。
下一步，刪除不可行走的區域。最后開放空間只包含通過以下測試的區域：
- 離阻擋空間不能太近。（如牆、家具等）
- 有足夠的空間（移動代理可以不與其他物體碰撞地通過）
相鄰信息用於把開放空間連起來。算法需要考慮垂直的最大距離閾值，這允許將樓梯、路沿、桌面等考慮進來。例如，樓梯會連在一起，但桌面和地面不會相連。
區域使用相鄰信息和分水嶺算法（watershed algorithm）。區域的大小可優化，太小的區域會被剪裁。
下例展示的區域中，樓梯之間雖然有空隙仍被連在一起。桌面、樓梯扶手和其他不可走的區域已被剪裁。（黑色代表剪裁掉的空間）
最后，可行走的面被連在一起。
生成輪廓：
核心類：ContourSet
區域的輪廓是由可行走的多面生生成的。第一步將體素空間轉到頂點空間。
首先，用這些區域生成有詳細描述的多邊形。
接下來，有多個算法將被用於完成這個處理過程：
- 簡化多邊形的邊界（區域之間）
- 簡化邊界線
- 優化邊的長度（邊太長不能生成優質三角形）
下展示了計算后的邊界。
生成凸多邊形：
核心類：PolyMesh
許多算法都只能用於凸多邊形。所以這一步將輪廓划分成凸多邊形。
下圖是加工后的，混合凹多邊形的輪廓圖。
生成詳細高度圖：
核心類：PolyMeshDetail
最后，凸多邊形用 "Delaunay triangulation" 算法三角化，高度細節也將被添加進來。添加頂點到多邊形的邊上，並確保與原多邊形的面貼合。
