PCL中可用的PointT類型

PCL中可用的PointT類型：

PointXYZ——成員變量：float x,y,z;

     PointXYZ是使用最常見的一個點數據類型，因為他之包含三維XYZ坐標信息，這三個浮點數附加一個浮點數來滿足存儲對齊，可以通過points[i].data[0]或points[i].x訪問點X的坐標值

union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};

PointXYZI——成員變量：float x,y,z,intensity

PointXYZI是一個簡單的X Y Z坐標加intensity的point類型，是一個單獨的結構體，並且滿足存儲對齊，由於point的大部分操作會把data[4]元素設置成0或1（用於變換），

不能讓intensity與XYZ在同一個結構體中，如果這樣的話其內容將會被覆蓋，例如：兩個點的點積會把第四個元素設置為0，否則點積沒有意義，

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float intensity;
};
float data_c[4];
};

 PointXYZRGBA——成員變量：float x,y,z;uint32_t  rgba  除了RGBA信息被包含在一個整型變量中，其他的和PointXYZI類似

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float rgba;
};
float data_c[4];
};

PointXYZRGB——float x,y,z,rgb   除了RGB信息被包含在一個浮點數據變量中，其他的和 PointXYZRGBA

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float rgb;
};
float data_c[4];
};

PointXY——成員變量：float x,y        簡單的二維x-y結構代碼

struct{
float x;
float y;
};

InterestPoint——成員變量：float x,y,z,strength除了strength表示關鍵點的強度測量值，其他的和PointXYZI

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union{
struct{
float strength;
};
float data_c[4];
};

Normal——成員變量：float normal[3],curvature;

另一個常用的數據類型，Normal結構體表示給定點所在樣本曲面上的法線方向，以及對應曲率的測量值，例如訪問法向量的第一個坐標可以通過points[i].data_n[0]或者points[i].normal[0]或者points[i]

union{
float data_n[4]
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union{
struct{
float curvature;
};
float data_c[4];
};

PointNormal——成員變量：float x,y,z;   float normal[3] ,curvature ;  PointNormal是存儲XYZ數據的point結構體，並且包括了采樣點的法線和曲率

union{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};

union{
float data_n[4]
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
};
union{
struct{
float curvature;
};
float data_c[4];
};

 未完待續***************************************88888888888

備注：關於點雲庫PCL的學習，可以掃描二維碼關注公眾號,有興趣的可以直接在公眾號回復與我交流，相互學習，