PrimeSense是Kinect一代的芯片供應商，位於以色列，也是開源體感開發包OpenNI 的維護者。自從被 Apple 收購后，銷聲匿跡，OpenNI 也停止更新。現在可以從網站http://structure.io/openni下載到OpenNI 2 SDK和文檔。
本人之前使用過華碩的Xtion Pro攝像頭，不過由於其也使用了PrimeSense的技術，現在已經停產了，但是還可以在淘寶上面買到。
目前一家位於中國深圳的企業奧比中光，成為繼Primesense（蘋果收購）、Microsoft、Intel后，全球第四家量產全自主知識產權3D傳感器廠商。深圳奧比中光科技有限公司，成立於2013年，總部設立在深圳，在上海、廣州、美國Seattle和Troy均設有分部。奧比中光3D傳感在智能客廳、機器人、AR/VR、智能安防、輔助駕駛等不同領域都有超強應用。
下面這款樂視3D體感攝像頭就是使用的奧比中光的技術：
其性能參數如下：
可以看出，攝像頭只能檢測出0.4~8米范圍內的物體的深度：
在其英文網站https://orbbec3d.com/develop/上提供了Windows、Linux、MacOS等系統下的SDK。二次開發可以使用OpenNI 2或者奧比中光自己的Orbbec Astra SDK。如果有技術問題也可以在網站：https://3dclub.orbbec3d.com/上找到解答。下面簡單記錄一下在Windows 7和Ubuntu 14.04的64位系統下配置OpenNI 2開發環境的步驟。
- Windows
進入下載頁面，下載Windows下的驅動和OpenNI 2
下載后解壓文件，安裝Sensor Driver文件夾中的驅動安裝程序
然后就可以按照OpenNI 2的幫助文檔配置Visual Studio項目屬性：
這里需要注意一點，在奧比中光英文網站下載的OpenNI 2文件夾中Redist\OpenNI2\Drivers下有兩個文件：orbbec.dll和orbbec.ini
而在structure.io或PCL等網站上下載的OpenNI的對應文件中沒有這兩個文件。如果要使用從別處下載的OpenNI，需要將上述兩個文件復制到Redist\OpenNI2\Drivers文件夾中才能正常使用，否則會提示找不到攝像頭。
- Ubuntu
我們可以在網址Universal Download Thread for Astra Series Cameras下載OpenNI 2 for Linux，這個網站在國外，下載鏈接可能打不開，可以科學上網進行下載...注意要根據你的系統信息選擇合適的驅動，我的電腦是64位Ubuntu 14.04系統，因此選擇OpenNI-Linux-x64-2.3.zip。注意這里有一個Readme.txt文件，這個文件提供了Linux系統下的安裝使用說明。
如果不理解英文說明，可以參考CSDN上的文章：turtlebot3D傳感器的配置，或 奧比中光Orbbec Astra Pro RGBD 3D視覺傳感器在ROS使用說明
下面就記錄下容易出錯的地方：
1. 要運行帶圖形界面的示例程序（比如SimpeViewer），需要額外安裝freeGLUT庫。如果只是運行命令行程序（如SimpleRead），則不必安裝
# To run visual samples(e.g., SimpleViewer), you will need freeglut3 header and libaries, please install: $ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
2. 要給安裝文件install.sh加上可執行權限。運行安裝腳本，可以產生OpenNIDevEnvironment，其中包含了OpenNI的開發環境
# run install.sh to generate OpenNIDevEnvironment, which contains OpenNI development environment #(sudo chmod a+x install.sh) $ sudo ./install.sh
3. 添加環境變量，OpenNI要依據一些環境變量來定位文件。
# add environment variables $ source OpenNIDevEnvironment
4. 可以在Samples的對應文件夾中使用make生成示例程序，或者直接運行Samples/Bin中已有的示例程序，注意要添加可執行權限。另外我是在VMware虛擬機上的Ubuntu系統中執行的上述操作，運行時顯示錯誤信息：無法找到攝像頭。后來發現需要在虛擬機軟件中連接到可移動設備才能正常使用。注意，攝像頭連接到虛擬機中的Ubuntu后會與Win7系統斷開：
將可移動設備與虛擬機斷開后，虛擬機右下角狀態欄中的設備圖標會變灰色：
# run sample # connect sensor $ ./SimpleViewer # now you should be able to see a GUI window showing the depth stream video
參考：
Universal Download Thread for Astra Series Cameras
體感設備：因特爾 Intel RealSense R200，樂視LeTV Pro Xtion和Orb奧比中光bec Astra比較