1. 安裝依賴項
sudo apt-get install cmake //cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev // glog是Google維護的一個開源的C++ log庫
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev //線性算術的C++模板庫，c++矩陣處理工具
sudo apt-get install libsuitesparse-dev //大型稀疏矩陣運算庫
sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev
//boost可移植、提供源代碼的C++庫//boost.filesystem庫中提供了一個跨平台的文件庫
sudo apt-get install libopencv-dev
2. 安裝libvisensor 庫
視覺慣性傳感器的傳感器驅動程序庫， 提供完全時間同步和工廠校准的IMU和立體相機數據流。
git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git //克隆
cd libvisensor
./install_libvisensor.sh //其中是一些指令，在libvisensor中生成了build，並安裝
3.安裝okvis
下載https://github.com/ethz-asl/okvis並放在libvisensor文件下。
cd ~/libvisensor/okvis
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j8 //默認的make不加-j參數效率比較低，加上-j參數，（多核處理器）提高效率。-j4和-j8性能差距不大，-j16性能就比較差了
改錯：將安裝包CMklist.txt的151行鏈接修改為：GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
再次運行cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..和make -j8，編譯成功。
make install
//出現：CMake Error at cmake_install.cmake:44 (file):
file cannot create directory: /usr/local/lib/CMake.
Maybe need administrative privileges.權限不夠。
改錯：sudo make install。
安裝結束。。。。。。
4.運行數據集
http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
下載數據集(鏈接: https://pan.baidu.com/s/1i4W2is1 密碼: 269k)，注意是壓縮包格式的那個，以下載的是MH_01_easy.zip，解壓后是mav0，安裝目錄為/home/libvisensor/mav0。
okvis安裝目錄為/home/libvisensor/okvis為例:
將下載好的數據集解壓在安裝目錄中，在okvis/build目錄中運行
./okvis_app_synchronous /home/wj/libvisensor/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml /home/wj/libvisensor/mav0/
結果：
