這周沒什么好寫的，設備驅動入門中，但還是想寫點東西，能堅持每周寫一篇的話還是寫吧
想想畢業快半年了，把畢設簡單寫一下吧，短時間內估計也不會去折騰這些玩意了
沒搞懂怎么插入視頻，直接放地址吧
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU4NjYxNjA1Ng
方案
方案上最開始想用舵機+機械爪，但后來覺得好麻煩，加工也貴，而且網上也有好多版本的了，大同小異。
后來看號稱世界最快的，是步進電機，直接插入魔方中，就是這個
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ1NTAzOTIw
想想可以參考，而且實現也簡單，目前DIY的似乎還沒看到這么做的，於是就定為步進電機方案（其實就是懶==）
機械
機械上，需要的就是一個支架，用於固定步進電機，以及步進電機與魔方的連接件
支架，支架其實怎么搞都好，只要能固定，固定直接就是熱熔膠，簡單粗暴。最開始用個盒子，后來試了下紙杯，最后的版本才想搞個書立好看些，也好調整位置以及安裝
連接件，參考的那個老外的版本，是在魔方上有洞，然后爪子插進去卡住，具體去看視頻。感覺太麻煩，干脆去掉中間的外殼，用來固定吧，於是去掉中間的外殼，量了下尺寸，畫個零件，直接3D打印，成本幾塊錢一個吧，還行。一端直接插入魔方，另一端留出孔插步進電機軸，也是夠簡單粗暴的。精度方面倒也還好。
電路
淘寶一個開關電源，供電用。
主控用STM32F407，主要原因是熟悉，夠用。其實用F103應該也夠了
步進電機驅動就直接買的A4988，用起來也簡單，然后就是接線了，好多線
這里還有個小問題，驅動的時候，用電壓控制A4988的力矩，但只有兩路DA，后來就想到用PWM+二階濾波，效果還行
然后串口跟電腦通信，可以直接接個TTL，也可以加一對藍牙弄成無線的，我是加了藍牙，調試的時候電腦好放些，不受串口線限制。
軟件
軟件分上下位機
下位機
STM32就是跑個小操作系統，用的freertos，然后接收上位機的控制指令，解析后，驅動步進電機執行動作
所以首先是調試好單個步進電機的驅動，這個比較重要
然后從串口解析指令調用驅動即可
不用操作系統也行，但既然有，為什么不用呢，又不需要自己移植
上位機
上位機，比較麻煩的是魔方算法，還好也有不少開源的，參考一下弄個層先法，C#其實做上位機挺不錯，入門輕松
大概是，鼠標填色，計算解法，串口發出去就行了
但有個問題是層先法太挫了，還好，有牛逼的軟件，CubeExplorer，二階段算法，溜得不行，基本上十幾步就能搞定。
還提供了網絡接口，於是在上位機中加上網絡調用CubeExplorer功能
演示視頻的那個解法就是上位機調用CubeExplorer跑出來，再發送給下位機執行的，所以看起來就是無法理解，轉來轉去怎么就還原了
一個比較大的缺點是沒有做視覺，手工鼠標填色確實費事。一是沒時間，二是沒經驗，三是沒必要，畢竟只是個畢設，就這個樣子都是白天實習，晚上在賓館一點點弄，才搞出來的
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