usb端口號綁定

由於ubuntu USB設備號為從零開始依次累加，所以多個設備每次開機后設備號不固定，機器人每次開機都要蛋疼的按順序插，

在網上找到一種方法：udev的規則

udev的規則說明，可以參考博客說明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239

將端口重映射到新的固定的名字，並且設置其權限為可讀。使用對應的ｉｄ端口映射到固定的名字上。

lsusb

查看對應的ｕｓｂ端口信息

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 004: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter
Bus 001 Device 003: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub
Bus 001 Device 002: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

udev的規則

$kernel, %k：設備的內核設備名稱，例如：sda、cdrom。

ID  10c4:ea60     表示usb設備的ID(這個ID由芯片制造商設置，可以唯一表示該設備)
    10c4    usb_device_descriptor.idVendor
    ea60    usb_device_descriptor.idProduct

依據上面信息寫ｕｄｅｖ文件：我用的是rplidar的激光雷達ｕｓｂ串口

我的串口設備信息

Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light

sudo vi /etc/udev/rules.d/rplidar.rules

　　

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"  

　創建生效后重新插拔USB

 ls -l /dev |grep ttyUSB

　　顯示

lrwxrwxrwx  1 root   root           7 Nov 29 14:03 rplidar -> ttyUSB1
crw-rw-rw-  1 root   dialout 188,   0 Nov 29 14:03 ttyUSB0
crwxrwxrwx  1 root   dialout 188,   1 Nov 29 14:03 ttyUSB1

多個不同型號設備可使用這種方法來區分

　打開設備時，用（/dev/rplidar）即可。