轉載自：http://www.cnblogs.com/CZM-/p/6113475.html
由於ubuntu USB設備號為從零開始依次累加，所以多個設備每次開機后設備號不固定，機器人每次開機都要蛋疼的按順序插，
在網上找到一種方法：udev的規則
udev的規則說明，可以參考博客說明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239
將端口重映射到新的固定的名字，並且設置其權限為可讀。使用對應的ｉｄ端口映射到固定的名字上。
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lsusb
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查看對應的ｕｓｂ端口信息
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Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
Bus 001 Device 004: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter
Bus 001 Device 003: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub
Bus 001 Device 002: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
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udev的規則
$kernel, %k：設備的內核設備名稱，例如：sda、cdrom。
ID 10c4:ea60 表示usb設備的ID(這個ID由芯片制造商設置，可以唯一表示該設備)
10c4 usb_device_descriptor.idVendor
ea60 usb_device_descriptor.idProduct
依據上面信息寫ｕｄｅｖ文件：我用的是rplidar的激光雷達ｕｓｂ串口
我的串口設備信息
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Bus 001 Device 005: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
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sudo vi /etc/udev/rules.d/rplidar.rules
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KERNEL==
"ttyUSB*"
, ATTRS{idVendor}==
"10c4"
, ATTRS{idProduct}==
"ea60"
, MODE:=
"0777"
, SYMLINK+=
"rplidar"
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創建生效后重新插拔USB
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ls -l /dev |grep ttyUSB
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顯示
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lrwxrwxrwx 1 root root 7 Nov 29 14:03 rplidar -> ttyUSB1
crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Nov 29 14:03 ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 1 Nov 29 14:03 ttyUSB1
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多個不同型號設備可使用這種方法來區分
打開設備時，用（/dev/rplidar）即可。