1.ros是用來干什么的？
ros 是一個信息交流平台，機器人創立初期必須有一個平台來處理各種信息之間的交流，ros 就提供了一個信息交流的接口。不受語言的局限，僅僅傳遞信息，將機器人復雜多樣的信息都聯系整合起來。他提供了硬件的模擬器，硬件的驅動部分，可視化軟件。很多人都會問：ros 跟其他的機器人操作系統有什么不同？我可以這樣說，ros 在源碼再利用上達到了突破天際的地，你編寫了一個關於機器人運動的源碼，在使用ros語法的情況下，我們可以建立一個包，一個堆 來將這些應用組合起來。
A.ros 被設計盡可能簡單，你無需改變你的語言。
B .python,c,lisp,都完美融合，其他的例如java， lua正在開發。
Different components, modules, algorithms run in different processes: nodes
• Nodes communicate using messages (and services ...)
• Nodes publish and subscribe to messages by using names ( topics )
• Messages are often passed around as shared pointers which are
“write protected” using the const keyword
The shared pointers take the message type as template argument
Shared pointers can be accessed like normal pointers
ROS的吸引力不僅僅在於他的每一個信息交流的方式，而是世界上做機器人的都在上面研究以及分享源碼。ROS最大的特點是一個巨大的機器人社區。
ros 中的msg
rosmsg list
rosmsg show XX
1 turtlebot@turtlebot:~$ rosmsg show yocs_msgs/NavigationControl 2 int8 STOP=0 3 int8 START=1 4 int8 PAUSE=2 5 int8 control 6 string goal_name
ros中的services
rossrv list
rossrv show