Mobile Robot Programming Toolkit （MRPT）是一個跨平台的、開源的C++庫，旨在幫助機器人研究員設計和實現SLAM、機器視覺和運動規划（避障）的算法。
MRPT為移動機器人開發者提供了可移植的開發庫，它涵蓋了移動機器人領域常見的數據結構和算法，是該領域的開發者應該去了解和學習的開源軟件。
一、環境
windows 7 32bit，VS2013
二、准備工作
1、Cmake
下載地址：https://cmake.org/download/
下載合適自己系統的版本，安裝即可。
2、wxWidgets
下載源碼包wxWidgets-3.1.0，下載zip或7z。下載地址 http://www.wxwidgets.org/downloads/
另外還要下載wxWidgets手冊Manual ZIP。
將其解壓到C:\wxWidgets-x.x 或D:\wxWidgets-x.x
打開MSVC 32位終端 （開始菜單 -》 Visual Studio 2013 -》 Visual Studio Tools -》 VS2013 x86 本機工具命令提示）
打開到X:\wxWidgets\build\msw
執行以下命令：
nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1
如是64位，則打開MSVC 64位終端，執行以下命令：
nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64 nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64
3、OpenCV
建議使用OpenCV2.4.0或以上版本
下載地址：http://opencv.org/
可以下載相應系統的對應版本，也可以下載源碼后用Cmake進行編譯。前者直接下載安裝即可，后者可以參考其他文章，具體過程后續補上。
4、FFmpeg for Win32
下載地址：https://ffmpeg.zeranoe.com/builds/
下載合適的版本，如下載的是32位，解壓到D:\ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32
打開計算機環境配置，添加路徑PATH：D:\ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32\bin
5、zlib
下載zlib，下載地址：http://www.zlib.net/
直接下載 zlib source code, version 1.2.8, zipfile format
解壓到文件夾（可自行放置），比如我放在D:/
打開cmake-gui.exe，設置
where is the source: D:/zlib-1.2.8
where to build: D:/zlib-1.2.8/win32
點擊Configure，沒什么錯誤，可直接點Generate
點擊Open Project，VS2013會打開該項目文件。
選擇Debug，進行編譯。
選擇Release，再進行編譯。
打開目錄D:/zlib-1.2.8/win32，將該目錄下的zconf.h賦值到根目錄下D:/zlib-1.2.8。否則，后面可能會出現錯誤 ： error C1083: 無法打開包括文件: “zconf.h" 。
三、配置MRPT
1、下載
下載地址：http://www.mrpt.org/download-mrpt/
本文下載Binaries (precompiled) for Windows VS2013 32bit版本。
直接安裝，如安裝到D:\Program Files\mrpt-1.4.0
新建自定義目錄，作為MPRT編譯工作目錄，如本文D:\MRPT\buildVS2013（該目錄可自行定義）
2、Cmake（cmake-core）配置
（1）設置
Where is the source code : D:/Program Files/mrpt-1.4.0
Where to build the binaries: D:/MRPT/buildVS2013
第一次點Configure，會出現很多問題，一個個解決。
（2）詳細配置（部分設置需要勾選Advanced才能出現）
1）MRPT_HAS_FFMPEG_WIN32 使能
點擊Configure，會出現紅框選項FFMPEG_WIN32_ROOT_DIR
設置FFMPEG_WIN32_ROOT_DIR = D:/ffmpeg-r16537-gpl-lshared-win32
2）設置OPENCV路徑
OPENCV_DIR = D:/opencv/build
3）設置wxWidget路徑
wxWidgets_ROOT_DIR = D:/wxWidgets-3.1.0
wxWidgets_LIB_DIR = D:/wxWidgets-3.1.0/lib/vc_dll
4）設置zlib路徑
ZLIB_INCLUDE_DIR = D:/zlib-1.2.8
ZLIB_LIBRARY_DBG = D:/zlib-1.2.8/win32/Debug/zlibd.lib
ZLIB_LIBRARY_REL = D:/zlib-1.2.8/win32/Release/zlib.lib
出現 Found ZLIB **** 則表示正確配置。
（3）其他配置
BUILD_APPLICATIONS：默認為ON。如果未選上，則不能生成應用軟件。如不需要，可以取消。建議第一次使用MRPT時，請勾選，可以深入了解其中的代碼及過程。
BUILD_APP_**：默認為ON。對應的應用軟件，如不用編譯，可以不勾選。
BUILD_ARIA：默認ON。是否生成用於連接Activemedia機器人的ARIA庫，如未使用，請取消。
PCL_DIR：PCL點雲庫。如需使用，請先安裝PCL點雲庫。
BUILD_KINECT：默認ON。如未使用Kinect，可以取消。
BUILD_ROBOPEAK_LIDAR：默認ON。RobotPeak Lidar配置。
再一次點擊Configure，基本選項配置如下：
______________________ OPTIONAL LIBRARIES ______________________
Assimp (3D models) : Yes (Built-in) [Version: 3.1.1]
eigen3 : Yes (Built-in) [Version: 3.2.5]
ffmpeg libs (Video streaming) : Yes (System) [avcodec , avutil , avformat ]
gtest (Google unit testing library) : Yes (Built-in)
Intel threading lib (TBB) : No
lib3ds (3DStudio scenes) : Yes (Built-in)
libclang (for ConvertUTF) : Yes (Built-in)
libjpeg (jpeg) : Yes (Built-in)
liblas (ASPRS LAS LiDAR format) : No
mexplus : No
OpenCV (Image manipulation) : Yes (System) [Version: 2.4.13]
OpenGL : Yes (System)
GLUT : Yes (Built-in)
PCAP (Wireshark logs for Velodyne) : No
PCL (Pointscloud library) : No [Version: ]
SuiteSparse : No
wxWidgets : Yes (System)
zlib (compression) : Yes (Built-in)
yamlcpp (YAML file format) : No [Version: ]
_____________________ HARDWARE & SENSORS _______________________
libdc1394-2 (FireWire capture) : No
DUO3D Camera libs : No
National Instruments...
...NIDAQmx? : No
...NIDAQmx Base? : No
NITE2 library : No
OpenKinect libfreenect : No
OpenNI2 : No
PGR FlyCapture2 : No
PGR Triclops : No
Phidgets : No
RoboPeak LIDAR : Yes
SwissRanger 3/4000 3D camera : No
Videre SVS stereo camera : No
xSENS MT 3rd generation : Yes (Built-in)
xSENS MT 4th generation : Yes (Built-in)
Intersense sensors : No
其他硬件及傳感器，請根據自行需要配置。
四、編譯MRPT
接着上一步，點擊open project，可直接用VS2013打開項目文件。
在進行編譯前，請關閉瀏覽器、殺毒軟件、PDF閱讀軟件等較占用內存較大的軟件。如果你是戰斗機，請忽略。
接着就可以直接點擊生成解決方案。
編譯過程稍長，耐心等待。
編譯完成即可。
五、異常解決方案
錯誤1：
error LNK1104: 無法打開文件“libmrpt-hwdrivers140-dbg.lib” 等其他類似錯誤
解決方法：
如有以上錯誤，請先檢查其他錯誤；重新編譯后，如果沒有其他錯誤，一般都不會出現。如有，請重新檢查以上配置是否正確。
錯誤2：
error C1083: 無法打開包括文件: “zlib.h”: No such file or directory
解決方法：
請完成2.5和3.2.4步驟。
錯誤3：
error C1083: 無法打開包括文件: “wx/image.h”: No such file or directory
解決方法：
請檢查3.2.3步驟，是否設置正確路徑。
錯誤4：
error LNK1112: 模塊計算機類型“x64”與目標計算機類型“X86”沖突
解決方法：
請檢查下載mrpt包是否是對應系統版本。
錯誤5：
“M_PI”: 宏重定義
解決方法：
找到對應的math.h文件，將M_PI定義添加兩句代碼。如下，
#ifndef M_PI #define M_PI 3.14159265358979323846 #endif
錯誤6：
編譯器的堆空間不足
解決方法：
編譯前請關閉瀏覽器、殺毒軟件等占用內存較大的軟件。
錯誤7：（最關鍵的一個錯誤）
error C2371: “int32_t”: 重定義；不同的基類型 或“int8_t”
解決辦法：
因為兩個.h文件所定義的int32_t和int8_t的類型不同。錯誤會提示哪兩個.h文件沖突，打開pstdint.h文件，找到對應的定義，並修改為另一個.h文件的定義類型。另外因為權限問題，pstdint.h文件無法直接修改，可將其保存在其他目錄並復制到該目錄下。在覆蓋之前，先進行備份。
錯誤8：
error MSB6006: “CL.exe”已退出，代碼為X
解決方法：
參考 http://www.cnblogs.com/xuanxiaochen/p/6004842.html
六、參考
http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions
《MRPT Tutorial》 （中文版） 汪若博 譯
（歡迎轉載，轉載請注明出處。）