關於Unity四元數相乘先后順序的問題

在unity中四元數和向量相乘可以變換旋轉。四元數之間相乘類似矩陣之間相乘的效果。

矩陣相乘的順序不可互換，只有特殊條件矩陣才可互換。四元數相乘類似，今天就因為這個問題掉進坑里了，記錄一下

 

問題大致是，有一個cube，它會看向左邊的板，用角軸旋轉，但我想要y軸看向它

Quaternion.AngleAxis(-90, Vector3.forward);

 

以下代碼就是沒有注意相乘順序導致的結果

var quat1 = Quaternion.AngleAxis(-90, Vector3.forward);
var quat2 = Quaternion.AngleAxis(Time.time * 180, referenceTransform.forward);
transform.rotation = quat1 * quat2;

 

修改后正確結果如下

transform.rotation = quat2 * quat1;

 

 

所以在處理四元數或者矩陣相乘操作時，注意順序，並且避免xxx*=quat這樣的操作，盡量用直觀寫法