ubuntu連接kinect v2

經過這個過程才悟到，有的時候不是方法不對，也不是問題解決的不對，只是因為配置問題，如果配置不對，自然會出現各種各樣問題，不如一開始就確定配置。不過，如果不是經歷了這個過程，我也不知道是因為我的配置問題導致的問題，哎。

我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用雙系統裝的ubuntu,用虛擬機裝的ubuntu是不行的，會出現各種各樣問題，因為虛擬機用的是它自帶的驅動器，這顯然是不行的。

下面正式進入安裝

1.安裝libfreenect2，這個libfreenect2據說是它的驅動包，希望是穩定的，放在home目錄下；

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2.安裝好libfreenect2的依賴項

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3.安裝libusb

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb

sudo apt-get update

一般由ppa命令獲得許可后，都要update一下。

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

 

4.安裝GLFW3

cd libfreenect2/depends

 

sh install_ubuntu.sh

 

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

 

depends下面就是有install_ubuntu.sh這個文件，sh它估計是弄路徑吧。

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

這個命令是一下子安裝了四個包，在depends命令下是可以看到這幾個包。

不要用sudo apt-get install安裝glfw3,但可以用 sudo apt-get remove libglfw3-dev卸載它。

所有以包形式安裝的包都可以sudo apt-get remove來卸載它

5.接着編譯庫

cd ..

 

mkdir build && cd build

 

cmake ..

 

make

 

sudo make install

7.測試

這時候插上kinect的數據線

運行lsusb,如果下面出現Bus 002 Device 003: ID 045e:02c4 Microsoft Corp.
Bus 002 Device 002: ID 045e:02d9 Microsoft Corp. 就說明連上了。

./bin/Protonect

如果提示no device connected,是因為你的虛擬機默認設置是接usb2.0的口，而kinect v2要接usb3.0的口，所以要做出更改，但是用虛擬機裝的ubuntu是連不上kinect的。

如果是要重裝或是重新編譯libfreenect2,則

cd

sudo rm -rf /usr/local/include/libfreenect2

cd /usr/local/lib

sudo rm -rf libfreenect2.so libfreenect2.so.0.2 libfreenect2.so.0.2.0

cd OpenNI2/ Drivers

sudo rm -rf libfreenect2-openni2.so  libfreenect2-openni2.so.0

ROS接口安裝

對於已經安裝了Ros Indigo的Ubuntu14.04來說，使用下面的命令

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

cd iai_kinect2

rosdep install -r --from-paths .

cd ~/catkin_ws

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

rospack profile

 

rosdep install -r --from-paths .這一步可能會報錯，但這個報錯是正常的，不用管，不會影響最終結果。

接下來可以測試了。

測試

新打開一個終端，運行

 

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd src

 

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch


獲取Kinect數據

再新打開一個終端，運行

 

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

source ./devel/setup.bash

cd src

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer


查看kinect數據

參考文檔：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/