Kinect之彩色圖像數據

彩色圖像很有用，很有用！！說到圖像識別，未來肯定是個大方向！在機器人視覺和一些智能識別在應用很廣，而獲取下來的數據再加上Opencv就能做出很多很好玩很有趣的功能。這個以后等我進一步成長后再回來慢慢記錄。

這里首先要遵循下我在博客里第一篇文章kinect基本認識（http://www.cnblogs.com/carsonche/p/5891517.html）上講的流程進行源碼分析

流程：開始程序-獲取kinect攝像機-打開讀取器-打開Kinect-獲取讀取器的相關幀數據-使用幀數據-關閉幀-關閉讀取器-關閉Kinect-關閉程序

官方的SDK把獲取彩色幀的數據放在了Color source manager，而顯示幀的數據放在了Color Source View里。

Color source manager的操作流程：（在源碼上做了注釋和解析）

u

sing UnityEngine;
using System.Collections;
using Windows.Kinect;

public class ColorSourceManager : MonoBehaviour 
{
public int ColorWidth { get; private set; }
public int ColorHeight { get; private set; }
public uint BytesPerPixel;
public uint LengthInPixels;
private KinectSensor _Sensor;
private ColorFrameReader _Reader;
private Texture2D _Texture;
private byte[] _Data;
//獲取圖像
public Texture2D GetColorTexture()
{
return _Texture;
}

void Start()
{
//獲取傳感器
_Sensor = KinectSensor.GetDefault();

if (_Sensor != null) 
{
//獲取顏色幀讀取器
_Reader = _Sensor.ColorFrameSource.OpenReader();
//獲取RGBA的彩色幀的分辨率為1920*1080，30幀,每像素
var frameDesc = _Sensor.ColorFrameSource.CreateFrameDescription(ColorImageFormat.Rgba);
ColorWidth = frameDesc.Width;
ColorHeight = frameDesc.Height; 
_Texture = new Texture2D(frameDesc.Width, frameDesc.Height, TextureFormat.RGBA32, false);
//定義字節數據大小，大小為沒像素字節*像素長度（1920*1080）
_Data = new byte[frameDesc.BytesPerPixel * frameDesc.LengthInPixels];
if (!_Sensor.IsOpen)
{
//若Kinect沒有開啟，則開啟kinect
_Sensor.Open();
}
}
}

void Update () 
{
if (_Reader != null)
{ 
//獲取最新的幀
var frame = _Reader.AcquireLatestFrame();
//或存在幀
if (frame != null)
{
//把幀按照RGBA的個數保存在DATA里
frame.CopyConvertedFrameDataToArray(_Data, ColorImageFormat.Rgba);
//把圖像按行寫入數據
_Texture.LoadRawTextureData(_Data);
//更新圖像
_Texture.Apply();
//釋放並關閉幀
frame.Dispose();
//幀為空
frame = null;
}
}
}

void OnApplicationQuit()
{
//程序關閉時關閉並釋放讀取器
if (_Reader != null) 
{
_Reader.Dispose();
_Reader = null;
}
//程序關閉時關閉kinect
if (_Sensor != null) 
{
if (_Sensor.IsOpen)
{
_Sensor.Close();
}

_Sensor = null;
}
}
}

　　從上面可以看到，主要整個類為了一個函數，GetColorTexture()而存在的，主要的操作是先定義各種要的參數（字節數組，圖片大小，幀讀取器等），然后下面這三行就是核心程序了

從最新的幀里保存在data數組里，並轉化賦值給texture。后續可以把圖像的所有會用到的函數集合在這個類里，並且進行調用。

圖像的顯示在unity里很簡單，只需要一行代碼就行了，

gameObject.GetComponent<Renderer>().material.mainTexture = _ColorManager.GetColorTexture();

將之前獲得的圖像轉給material，這樣我們就能獲得一個很基本的實時的color圖像了。