ROS多進程回調的實現 ROS Using different ros::CallbackQueue

總體上分為一下步驟：

1 用 ros::CallbackQueue定義需要的回調隊列；

 

ros::CallbackQueue state_callback_queue;

 

2 將回調隊列初始化進subscriber中。例如下面所示：

ros::SubscribeOptions ops=ros::SubscribeOptions::create<bhand_controller::State>(
                "/bhand_node/state",
                1,
                state_callback,
                ros::VoidPtr(),
                &state_callback_queue
                )

ros::Subscriber listen_state=bhand_state.subscribe(ops);

3 定義ros::AsyncSpinner，並初始化回調隊列，第一個參數代表幾個進程，但是目前並不知道有什么特殊用處。

 

 

ros::AsyncSpinner state_spinner(1,&state_callback_queue);

4 啟動調用。

 

 

state_spinner.start();

備注：

 

（1） 注意subscriber的緩存隊列的大小，會影響回調結果，這與ROS的回調機制相關，ROS在發生回調是會將所有隊列中的消息分別送往回調函數中，因此如果隊列未被及時更新，可能出現多次重復響應，因此建議設置為1，或者慎重考慮下運行頻率相關。

（2）可通過在回調函數中加標志位的方式實時停止回調。下面在回調函數中使得init_state_flag置1，break跳出while或for的循環.

 

    while(ros::ok())
    {
        if(init_state_flag == 1)
        {
            state_spinner.stop();
            break;
        }
        state_spinner.start();

    }

（3）不要把初始化的定義語句，諸如ros::Subscriber listen_state=bhand_state.subscribe(ops);放在沒有ros.sleep的while（ros：：ok（）），否則會不能觸發消息回調，而且編譯不會提示任何問題。

5 該部分完整的實例如下;

ros::CallbackQueue state_callback_queue;
void state_callback(const bhand_controller::State::ConstPtr& msg)
{

    .......

    init_state_flag=1;//也可在需要位置置1
}
int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example_srv_bhand");

    //monitor the state of the hand.
    ros::NodeHandle bhand_state;

    ros::SubscribeOptions ops=ros::SubscribeOptions::create<bhand_controller::State>(
                "/bhand_node/state",
                1,
                state_callback,
                ros::VoidPtr(),
                &state_callback_queue
                );
    ros::Subscriber listen_state=bhand_state.subscribe(ops);
    
    ros::AsyncSpinner state_spinner(1,&state_callback_queue);

    while(ros::ok())
    {
        if(init_state_flag == 1)
        {
            state_spinner.stop();
            break;
        }
        state_spinner.start();

    }
}