1准備材料，
首先准備一個帶串口的stm32程序（這里選用整點原子的官方串口例程這里自己去找不講）作者：恆久力行 QQ:624668529，然后去mavlink官網下載mavlink源碼，這里重點講解這里
a.進入mavlink官網（http://qgroundcontrol.org/mavlink/start），下拉到MAVLink Code and Generator如下圖，得到mavlink源碼有多種途徑，這里選取用python生成。即點擊MAVLink Generator (C/C++, Python)
b
.
然后進入如下界面，點擊網址，下面是生成的方法和步驟都寫有
c.然后點擊clone and downed里面的download zip 即可下載
下載好后解壓，然后直接運行mavlink-master
里面的mavgenerate.py（python環境自己安裝，這里不講）
然后進入如下界面
點擊第一個browse選擇message_definitions文件夾里面的v1.0里面的common.xml
然后自己選擇輸出路徑我這里選的新建文件夾
language選擇C
protocol選擇1.0
然后直接點generate生成
到此材料准備完畢。
2開始真正的移植工作
a.在串口實驗里新建一個MAVLINK文件夾，並將剛才生成的文件拷貝過來，如圖
打開工程新建分組，將所有拷貝過來的文件和頭文件目錄添加好，具體這里就不講了,添加好后如圖
b.在main函數中添加#include "mavlink.h"如下
然后編譯
"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 17 Warning(s).
一個一個解決。
錯誤一：
..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(53): error: #20: identifier "pack" is undefined
解決方法：
將mavlink_types.h中
#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push,1)) __Declaration__ __pragma( pack(pop))
改為
#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__
這里不使用對齊字節了，直接用也是一樣的。
編譯后：
"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 7 Warning(s).
錯誤二：
..\MAVLINK\common\../mavlink_types.h(54): error: #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions
解決方法：
根據提示信息在mavlink_types.h的前面加入#pragma anon_unions
編譯后：
"..\OBJ\USART.axf" - 30 Error(s), 8 Warning(s).
錯誤三：
..\MAVLINK\common\../checksum.h(34): warning: #260-D: explicit type is missing ("int" assumed)
包括后面很多錯誤都有共同點，指向有inline的行，這里是因為mdk中無法識別inline
解決方法：
在checksum.h加入一行代碼定義inline
#defineinline __INLINE
編譯后：
"..\OBJ\USART.axf" - 4 Error(s), 195 Warning(s).
錯誤四：
..\MAVLINK\common\../mavlink_conversions.h(167): error: #268: declaration may not appear after executable statement in block
解決方法：
指向定義的變量，將變量的定義放到函數的最前端（四個錯誤都是這種錯誤）
以前mavlink_conversions.h的代碼
MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4]){float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];if(tr >0.0f){float s = sqrtf(tr +1.0f);quaternion[0]= s *0.5f;s =0.5f/ s;quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;}else{/* Find maximum diagonal element in dcm* store index in dcm_i */int dcm_i =0;int i;for(i =1; i <3; i++){if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){dcm_i = i;}}int dcm_j =(dcm_i +1)%3;int dcm_k =(dcm_i +2)%3;float s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;s =0.5f/ s;quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;}}
更改后
mavlink_conversions.h
的代碼
MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4]){int dcm_j,dcm_k;float s;float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];if(tr >0.0f){float s = sqrtf(tr +1.0f);quaternion[0]= s *0.5f;s =0.5f/ s;quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;}else{/* Find maximum diagonal element in dcm* store index in dcm_i */int dcm_i =0;int i;for(i =1; i <3; i++){if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){dcm_i = i;}}dcm_j =(dcm_i +1)%3;dcm_k =(dcm_i +2)%3;s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;s =0.5f/ s;quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;}}
以前mavlink_helpers.h的代碼
MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg){memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);uint8_t*ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;}
更改后
mavlink_helpers.h
的代碼
MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg){uint8_t*ck;memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;}
編譯后：
"..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 195 Warning(s).
解決所有警告的方法：
將protocol.h里面的舊代碼
#define _MAV_RETURN_char(msg, wire_offset)(constchar)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(constint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(constuint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
去掉const，改為
#define _MAV_RETURN_char(msg, wire_offset)(constchar)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
編譯后：
"..\OBJ\USART.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).
3開始更改底層串口代碼
待續。。。
作者：恆久力行 QQ:624668529
這里有移植的完整教程，兩個教程參考着看吧附上網址http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html