pixhawk在linux（ubuntu16.04）下的開發環境搭建和源碼編譯

 

1查找安裝文檔（http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html ） （本文僅針對硬件為PIXHAWK的開發環境搭建，其他硬件請參考官方文檔）

 

   1 .1 百度搜索pixhawk，點擊進入第一個

 

      1.2 右上角選擇中文點擊 DEV GUIDE

 

 

   1. 3 點擊左側Linux跟着文檔安裝

 

2安裝開發環境工具鏈

 

   2.1警告不要使用“sudo”解決權限問題。它將創造更多的權限問題在這個過程中,需要系統重新安裝修復它們：      

1. sudo usermod -a -G dialout $USER

    2.2 執行以下三條命令安裝cmake編譯器 git遠程下載 qtcreator有一些庫文件 等和  仿真工具：        

1. sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x-y
2. sudo apt-get update
3. sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
4. sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5-y

    2.3Ubuntu附帶了一個串行調制解調器經理這嚴重干涉任何機器人相關使用串行端口(或USB串行)。它可以deinstalled無副作用:

           執行以下命令刪除串口模式管理器：  

1. sudo apt-get remove modemmanager

    2.4執行以下命令更新依賴包：     

1. sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
2. sudo apt-get update
3. sudo apt-get install python-serial openocd \
4. flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
5. libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
6. python-empy gcc-arm-none-eabi -y

3執行以下命令下載PX4源碼

1. mkdir -p ~/src
2. cd ~/src
3. git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
4. cd Firmware
5. git submodule update --init --recursive
6. cd ..

4編譯源碼

1. cd Firmware
2. make px4fmu-v2_default

1. [100%]Linking CXX executable firmware_nuttx
2. [100%]Built target firmware_nuttx
3. Scanning dependencies of target build_firmware_px4fmu-v2
4. [100%]Generating nuttx-px4fmu-v2-default.px4
5. [100%]Built target build_firmware_px4fmu-v2

5下載固件至PIXHAWK

1. make px4fmu-v2_default upload

1. Erase:[====================]100.0%
2. Program:[====================]100.0%
3. Verify:[====================]100.0%
4. Rebooting.
6. [100%]Built target upload

 

 

結束！！！

 

 

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