Ubuntu下搭建Pixhawk開發環境

安裝提示

需要網絡環境，不然下載會很慢。

工具安裝

1. 權限設置

sudo usermod -a -G dialout $USER

 代碼輸入可以拷貝，但是不可以用快捷鍵。
需要輸入密碼，輸入密碼無顯示，這一點與win下不同，直接輸入並點回車就行。
運行完成后注銷，重新登錄，再執行下述操作。

2. 安裝CMake

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y

sudo apt-get update

/* 時間較長，耐心等待 */
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

/* 運行后，根據提示按Enter鍵 */
sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa

sudo apt-get update

/* 運行后，根據提示輸入Y並回車，時間超長，耐心等待 */
sudo apt-get install openjdk-8-jre

/* 時間較長，耐心等待 */
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

3. 卸載模式管理器

/* 運行后，根據提示輸入Y並回車 */
sudo apt-get remove modemmanager

4. 安裝依賴包並更新

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y

/* 運行后，根據提示按Enter鍵 */
sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa

/* 時間較長，耐心等待 */
sudo apt-get update

sudo apt-get install python-serial openocd flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo \
    build-essential libftdi-dev libtool zlib1g-dev python-empy gcc-arm-none-eabi -y

代碼編譯

1. 安裝Git

/* 運行后，根據提示輸入Y並回車，時間較長，耐心等待 */
sudo apt-get install git

 2. 下載代碼

/* 創建src目錄 */
mkdir -p ~/src

/* 進入src目錄 */
cd ~/src

/* 下載,時間視網速而定，慢慢等吧 */
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

3. 更新 gcc-arm-none-eabi

/* 下載，時間視網速而定，慢慢等吧 */
wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2

pushd .

/* 卸載 */
sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi

/* 安裝 */
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2

sudo mv gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3 /opt

exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:\$PATH"

if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi

. ~/.profile

popd

4. 安裝lsb-core

/* 運行后，根據根據提示輸入Y並回車，時間較長，慢慢等吧 */
sudo apt-get install lsb-core

5. 檢查arm-none-eabi 4.９是否安裝成功

arm-none-eabi-gcc --version

/* 出現以下信息表明成功 */
{
～$ arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 4.9.3 20150529 (release) [ARM/embedded-4_9-branch revision 227977]
Copyright (C) 2014 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
}

6. 初始化

/* 進入Firmware目錄 *///
cd Firmware

/* 需要下載東西，速度超慢，時間超長，做好心理准備，耐心等待，你可以先去睡一覺了 */
git submodule update --init --recursive

7. 編譯

make px4fmu-v2_default

安裝 Qt Creator