ROS多機通信計算機網絡配置

以實現master和nico的互聯共享信息為例

1 查看IP地址

$ifconfig  查看ip地址

可以看到

master的IP為192.168.1.10

nico的IP為192.168.1.103

這里的master和nico為兩台機器的hostname

使用$hostname 指令可以查看其參數，我們在這里可以不使用ip地址，而是使用hostname.local代替機器的ip地址

2 設置環境變量

通過$gedit ~/.bashrc 指令來設置

master中添加環境變量：

export ROS_MASTER_URI=http://master.local:11311

export ROS_IP=master.local

nico中添加環境變量：

export  ROS_MASTER_URI=http://master.local:11311

export  ROS_IP=nico.local

3 修改/etc/hosts文件

若沒有這一步則在topic list中可以看到topic ,但是無法獲取其數據

$sudo gedit /etc/hosts

master的hosts文件中添加   192.168.1.103 nico

nico的hosts文件中添加     192.168.1.10 master

修改完hosts文件后需要重啟網絡

$sudo /etc/init.d/networking restart

4 ssh遠程登陸

在master上操作不方便的情況下，可以使用nico（自己的筆記本）遠程登陸到maser執行一些命令

$ssh master@192.168.1.10 

登陸后輸入密碼即可進入master的終端進行操控，退出遠程操作按ctrl+z