參考資料：
ROS安裝： ros 是一個framework 和Android有點像，內核用的linux。Ros提供了一種供機器人開發者迅速上手的一個平台，
可以快速搭建自己的應用，利用ros下面自帶的應用，不需要自己再重復寫程序。
1、ros官網資料很多
http://www.ros.org/ ros官網
點擊進入wiki ,里面有ros安裝等一系列教程。
2、注重平台選擇，相應的Ubuntu版本對應着相應的Ros版本。這點需要大家搞清楚。
平台選擇： Ubuntu: 14.04
Ros : Jade
小助手：如何查看ros安裝版本。
- 先打開一個終端，運行roscore.
- 再打開另一個終端，輸入 rosparam list , rosparam get /rosdistro ,此時顯示ros的版本信息。
當我們用虛擬機安裝的話，只需要拷貝相應的虛擬機.vmx文件即可。
Ros 務必需要運行在一個模擬器上面，作為ros的插件。Roslaunch相關
需要強調的是:這里的模擬器是一個程序包，ROS必須的 ros-tutorials.
3、安裝Vrep
搜索Vrep 安裝，打開主頁，選擇相應的版本進行安裝。
目前我們選擇的是 PRO-EDU-V3_3_1_64.
Vrep 本身是一個開源項目，只需要git 就可以把Vrep 給下載下來。當然，需要我們選擇合適的版本。
建立文件夾，我們可以先在windows里面下載好，然后通過VMware直接復制到Ubuntu里面去，但要主要權限問題，有些地方.tar文件是粘貼不進去的。
只有Home目錄可以湊合一下。還有就是上面提到的ros下面需要建立模擬器。
打開VREP程序：通過.sh腳本文件打開。
4、安裝完VREP和ROS之后，如何進行兩者間等人通信？
需要安裝插件，Vrep_ros_bridge.git
在gitHub上面有詳細的安裝過程，大家可以去參考。
此插件安裝過程中，可能並不會成功，因為有些直接或間接依賴。
可以嘗試安裝 其他包，比如下面命令：
當然，在主文件夾下面，某些插件包里面，如果我們選擇 建立 CATKIN_IGNORE時，
此時這個包在編譯的時候，並不會發揮作用。當然，在編譯之前，務必建立好~/.bashrc命令，且多個終端需要關閉。
不然一直認為沒有關閉。
此弄完之后，就可以進行通信了。具體見下一期。
插件環境搭建：
這兩天安裝好vrep的庫和插件
http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge
vrep_ros_bridage installation:
final solve method:
###Installation Plugin
1 Go in the src folder of your catkin workspace in catkin_ws/src via terminal
2 Download the plugin from GIT typing:
`git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git`
-
Delete the file "quadrotor_tk_handler" for it has a strange depends package "telekyb_msgs" which is useless for us and will result a missing package error.
3 Open the file bashrc:
gedit ~/.bashrc
in the end of the file add:
export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep
and, if you want to avoid to type the following command every time(not mandatory):
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash
4 Go in your catkin_workspace and run:
catkin_make
5 Now build again the pkg using the next instruction:
catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
6 使用終端到V-Rep安裝目錄下，並輸入：
ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so
(very important: notice that you should first "cd VREP_INSTALL_FOLDER", and in this folder input "ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so" which means you should put the link of libv_repExtRosBridge.so in the vrep startup path)
7 If you are using a new version of V-REP (V3_3_1_64_Linux) we need an additional step. We need to create a link pointing to the file compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so in the V-REP root folder. Go via terminal to the installation folder of V-Rep and type: (it's optional)
ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so
other link:
http://www.forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?f=9&t=1401
http://docs.ros.org/jade/api/vrep_ros_plugin/html/
http://m.blog.csdn.net/article/details?id=49401881
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosTutorialIndigo.htm
http://www.v-rep.eu/helpFiles/
Eigen error:
http://answers.ros.org/question/207881/build-failed-in-jenkins-eigen-dependency-in-indigo/