問題1：用usbcan監測不到can口的報文
屬於接線問題
CANopen程序總使用的是can1 對應的接下口在J1的1和2口，而其接口排序是從外向里排序，故最外面的為1號接口，由於接線時，按照左邊的順序來數的（左右接口排序對稱），把can1H接到了can2L上，can1L接到了can2H上。最后通過用萬用表測can收發器的引腳與接口的通斷找到了對應的接口。
問題2：還是收不到報文
此時注意到用於can收發的定時器TIM4的配置沒更改過來
問題3： 當讀數據的時候 while循環可以退出，但當寫數據的時候 while循環不能退出
在解決前兩個問題時，把定時器設置好了，但是在設置定時器時，最后一個還是沒改成TIM4，就是雖然吧TIM4配置好了，但最后還是沒打開，導致TIM4的中斷還是沒開啟
而讀數據的循環之所以能夠退出是因為他的退出條件是
while (getReadResultNetworkDict (&ObjDict1_Data, 0x04, &rdata, &size,&abortCode) == SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS);
而getReadResultNetworkDict函數可以返回值有3種情況
可以返回 SDO_TINISHED 這種情況是SDO處理過程完全正確
d->transfers[line].state 這個值通常返回的是SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS，所以又會返回來循環執行
SDO_ABORTED_INTERNAL 這個屬於中斷退出
實際上根據while的條件，退出while循環的可能有兩種，一種是正常處理完畢 一種是中斷退出
后來分析得到的結果是雖然這里退出了 但屬於終斷退出
而getWriteResultNetworkDict函數可以返回值有2種情況
SDO_TINISHED 或者非 SDO_TINISHED
因此，當中斷時，寫的while循環會一直等待。
問題4： 可以讀到數據，但在寫的時候從站返回05 04 00 00 錯誤碼,也就是SDO協議超時
最后發現是can口在配置時 沒有配置濾波器參數，打開濾波器參數之后，可以寫數據成功
問題5：從上面發現，有些報文后面，主站還是會發出80 00 00 00 的錯誤碼，其屬於通用型的錯誤 而且雖然can口監測到了沖站返回的報文，但是對象字典里面並沒有數據，也就是數據並沒有存到對象字典中，查看while循環退出后的返回值為0x85，表明也是中斷退出。
嘗試幾次之后發現，如果所讀的對象字典的數據的長度不為4個字節（小於4），則會返回錯誤碼 如果數據長度為4個字節，則不會返回錯誤碼，如果數據長度大於4個字節，則while循環不會退出。推測這個可能是SDO讀取數據沒完成，因為跟蹤readNetworkDict函數發現 里面有件SDO數據的長度固定為8個字節
但后來想了 can在傳輸數據時，每次只能傳輸8個字節。但能否把SDO的數據長度改為可變的，當數據長度小於4個字節時，can口一次性傳完，當數據長度大於4個字節時，分多次連續傳輸。
但是后來又發現，即使所讀取的對象字典的數據長度為4個字節，主站不會發送錯誤代碼，但如果數據不是4個NUS8類型的數據，讀完之后，對象字典里面的數據仍然全為0，這說明數據在保存的時候也出了問題。