unity car demo解析

目的

　　對unity的car demo進行解析，看下wheelcollider的運行原理。

結果

　　下圖就是我用unity的基礎模型搭建起來的車子，實現了前進、后退、轉彎、剎車等功能，當然就是抄的官方的代碼。

搭建模型

　　攝像機、燈光使用創建場景時默認的。

　　創建一個plane當道路使用，一個cube用來檢測碰撞。

　　cube有三種用來測試碰撞的狀態。一是可以不添加rigidbody，此時cube為靜態剛體，碰撞時不會動。而是添加rigidbody但是使用is kinematic選項，此時cube為動態運動學剛體，碰撞效果和靜態剛體一樣，不會動。三是使用rigidbody，但是不勾選is kinematic，對剛體的mass大小進行修改，我們的車子默認是1000kg，可以看到不同障礙物的碰撞反應。

　　主體car，也就是車子就比較復雜了。如上圖所示，主要分為模型和碰撞體兩部分，碰撞體又分為車身碰撞體和車輪碰撞體。

　　

車身碰撞體

　　車身碰撞體用的是簡單的unity中自帶的boxcollider，分別用了三個表示車身、車底座、車頭，當然你還可以增加你需要的collider。

車輪碰撞體 wheelcollider

　　車輪碰撞體用的是unity中自帶的wheelcollider，分別有前左輪、前右輪、后左輪、后右輪，參數暫時使用默認的參數。

模型

　　車身模型都是使用的unity中自帶的cube，車輪使用的是unity中自帶的sphere。注意，需要把他們自帶的collider都刪除掉，因為我們在前兩步已經添加了對應的collider了。

關鍵代碼解釋

方向控制

m_steerAngle = steering*m_maxSteerAngle;
            //Debug.Log(m_steerAngle);
            m_wheelColliders[0].steerAngle = m_steerAngle;
            m_wheelColliders[1].steerAngle = m_steerAngle;

wheelcollider有個參數為steerAngle，通過調節這個參數就可以控制車子的轉向，這個地方需要注意車子的轉向角度有個最大值，例子中給的是25°。

油門控制

 private void ApplyDrive(float accel, float footbrake)
        {
            float thrustTorque;
            switch (m_carDriveType)
            {
                case CarDriveType.FourWheelDrive:
                {
                    thrustTorque = accel*(m_currentTorque/4f);
                    for (int i = 0; i < 4; i++)
                    {
                        m_wheelColliders[i].motorTorque = thrustTorque;
                    }
                    break;

                }
                case CarDriveType.FrontWheelDrive:
                {
                    thrustTorque = accel * (m_currentTorque / 2f);
                    m_wheelColliders[0].motorTorque = m_wheelColliders[1].motorTorque = thrustTorque;
                    break;
                }
                case CarDriveType.RearWheelDrive:
                {
                    thrustTorque = accel * (m_currentTorque / 2f);

                    m_wheelColliders[2].motorTorque = m_wheelColliders[3].motorTorque = thrustTorque;
                    break;
                }
            }

            for (int i = 0; i < 4; i++)
            {
                if (CurrentSpeed > 5 && Vector3.Angle(transform.forward, m_rigidbody.velocity) < 50f)
                {
                    m_wheelColliders[i].brakeTorque = m_brakeTorque*footbrake;
                }
                else if (footbrake > 0)
                {
                    m_wheelColliders[i].brakeTorque = 0f;
                    m_wheelColliders[i].motorTorque = -m_reversTorque*footbrake;
                }
            }
        }

case語句將車子分為四驅、前驅、后驅，本例按四驅來解釋。當車子為四驅時，向前的牽引力需要分配給四個輪子，所以需要除以4。accel為油門系數，當我們按”w“鍵時，這個值就會慢慢變為1，這時我們通過修改motorTorque參數的值就可以控制車子前進起來了。
footbrake為剎車系數，當我們按”s“鍵的時候，這個值會慢慢變為1，這時我們通過修改brakeTorque的值就可以給車子增加剎車力矩。當然剎車力矩時在車速比較高的條件下才需要修改的，這里我們當速度大於5km/h時就添加剎車力矩。

當汽車速度較小，footbrake參數將會用來當倒車系數，這個和油門系數一樣，乘以倒車力矩的最大值，即可獲得實時的倒車力矩，用來實現倒車的效果。

 

源碼放在了git上 http://git.oschina.net/zkzk945/CarDemo