EtherCAT數據幀結構


    EtherCAT數據直接使用以太網數據幀(以太網幀解釋http://blog.chinaunix.net/uid-23080322-id-118440.html)傳輸,使用的幀類型為0x88A4。EtherCAT數據寶庫2個字節的數據頭和44~1498字節的數據。數據區有一個或多個EtherCAT子報文組成,每個子報文對應獨立的設備和從站存儲區。     

    子報文的工作計數器WKC記錄了子報文被從站操作的次數,朱戰威每個通信服務子報文的WKC設置預期的值,發送子報文時的初值為0,子報文被從站正確處理一次,WKC加1。主站通過比較返回子報文中的WKC與WKC的預期值判斷子報文是否被正確處理。不同的通信服務對WKC的增加方式不同。

    

    也可以使用UDP/IP協議格式傳輸EtherCAT數據,使用UDP端口0x88A4。

 

  

 


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