自 halcon之屌炸天的自標定（1）發出以后，有朋友看了文章也應用到了自己的測量項目中，效果奇好，成功搞定了20um的需求，可喜可賀。
在halcon之屌炸天的自標定（1）中我提到了一片論文：
T. Thormälen, H. Broszio: “Automatic line-based estimation of radial lens distortion”; in: Integrated Computer-Aided Engineering; vol. 12; pp. 177-190; 2005.
google了好久都是收費不能下載，有位朋友看到后幫我下載了，感謝。
所以本次就介紹下這篇論文：了解一下具體原理，這樣用起來更得心應手。
論文下載地址：
http://pan.baidu.com/s/1ntXnz09 在閱讀下面內容時請先閱讀原論文，要不然會雲里霧里額。
計算畸變系數的流程：
- 1.輪廓檢測，找出滿足條件的線段，相當於halcon的 edge_sub_pix + segment_contour_xld
- 2.共線線段連接，相當於halcon的 union_collinear_contours_xld
- 3.取出干擾線，就是去除在現實中不是直線的線段，可以用halcon中的select_contour_xld
- 4.求畸變參數，相當於halcon的 radial_distortion_self_calibration
論文中計算畸變系數的方法：
設置ru 為無畸變坐標點，rd為畸變后坐標點，k為畸變系數，兩者關系式可用泰勒公式表示 （式1、2、3）
然后論文中又指出，實驗標明k3,k5對畸變影響最大，其他k影像甚微，於是就把其他K項去掉變成了
所以計算畸變系數是否精確的關鍵就在ru rd 的選取上，坐着給出下圖來解釋，共線連接后長線段更能反應畸變情況，以此說明步驟2的必要性。
隨后作者用RANSAC算法進一步過濾干擾線，並用實驗標明RANSAC的好處。
說了這么多是不是有點暈暈的？要想了解夠透徹還是要下載論文仔細閱讀額~
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