雙目視覺之 SGBM 各個函數的參數的介紹，淡定的CrazyDog

cv::StereoSGBM sgbm;  
        sgbm.preFilterCap = 63;  
        int SADWindowSize=11;   
        int cn = 1;  
        sgbm.SADWindowSize = SADWindowSize > 0 ? SADWindowSize : 3;  
        sgbm.P1 = 4*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;  
        sgbm.P2 = 32*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;  
        sgbm.minDisparity = 0;  
        sgbm.numberOfDisparities = 32;  
        sgbm.uniquenessRatio = 10;  
        sgbm.speckleWindowSize = 100;  
        sgbm.speckleRange = 32;  
        sgbm.disp12MaxDiff = 1;  
      
        sgbm(left , right , left_disp_);  
        sgbm(right, left  , right_disp_);  

　　下面我簡要介紹一下各個參數的意義

minDisparity -最小的是視差，一般設置為0

numDisparities 最大的視差，這個需要自己去定，這個數值比0大，而且要被16整除， 比如32 64

SADWindowSize  滑動窗口的大小，必須要大於1，一般取在3-11之間

P1   懲罰系數，用於控制圖像的平滑，具體需要看這個函數的算法，很多博客有介紹P1和P2的懲罰系數

P2   懲罰系數  

disp1MaxDiff  視差圖的像素點檢查，設置為1

uniquenessRatio 最好的代價方程值“贏了”第二好的代價方程值的概率，通常設置為5-15之間效果達到最佳

speckleWindowSize  針對散斑濾波的窗口大小，如果設置為0則不允許散斑濾波，否則設置為50-200之間

speckleRange-  相鄰像素點的視差值浮動范圍，通常設置為1-2就好了，這個系數會被乘以16輸入到程序中

fullDP  如果是尺寸比較大的圖片，這里設置為true，否則設置為false