雙目立體匹配之SAD算法改正錯誤

話說我今天上午寫的博客忘了保存，直接關了電腦，然后我就XX了，沒辦法，晚上補回來吧，還是老算法，還是熟悉的味道

 

SAD算法的基本流程：

1.構造一個小窗口，類似與卷積核。

2.用窗口覆蓋左邊的圖像，選擇出窗口覆蓋區域內的所有像素點。 

3.同樣用窗口覆蓋右邊的圖像並選擇出覆蓋區域的像素點。

4.左邊覆蓋區域減去右邊覆蓋區域，並求出所有像素點差的絕對值的和。

5.移動右邊圖像的窗口，重復3，4的動作。（這里有個搜索范圍，超過這個范圍跳出） 

6.找到這個范圍內SAD值最小的窗口，即找到了左邊圖像的最佳匹配的像素塊。

 

下面我寫一下對於這個算法的理解：

我們要構造一個窗口D分別用於覆蓋左邊圖像和右邊圖像，窗口的size大小可以自己去定義，然后用D窗口圈出了AB兩幅圖像后，我們需要要左右窗口內的

選定的像素做差，然后求取其絕對值，並且對絕對值求和。在視差范圍內移動窗口 ，並重復作差，求取絕對值，並求和。找到最小的匹配塊，並且標記記錄下來

廢話不多說我們看代碼，這份代碼不是我寫的，我寫完后發現運行效率超級低，我以為我寫錯了，

賦值粘貼了別人的代碼發現還是很慢，不知道什么原因。求大神指教。

for(i=1+win:1:wL-win)
    for(j=1+win:1:hL-win-dispMax)
        preSAD = 10000000;        temp=0.0;        OptimalDisp = dispMin;
        for(dispRange=dispMin:1:dispMax)
            curSAD=0.0;
            for(x=-win:1:win)
                for(y=-win:1:win)
                    if (j+y+dispRange <= hL)
                        temp=imR(i+x,j+y)-imL(i+x,j+y+dispRange);
                        if(temp<0.0)
                            temp=temp*-1.0;
                        end
                        curSAD=curSAD+temp;
                    end
                end
            end
            %Finding a best disaparty
            if (preSAD > curSAD)
                preSAD = curSAD;
                OptimalDisp = dispRange;
            end
        end
        %Final disparity
        dispMap_SAD(i,j) = OptimalDisp;
    end
end

　

（其實不難發現，算法中存在大量的冗余計算，主要體現在，你需要反復地計算出，已經計算過的差值，絕對值，求和，所以，能不能只計算一次插值呢，能不能先求取插值，比如生成一個插值圖像（imgL-imgR），然后利用窗口D在插值圖像上面滑動，計算和，然后在針對每個點進行匹配）= =這份代碼也是在網上找到的，發現寫代碼還是一件費勁的事，自己還是很垃圾，慢慢努力吧

im1=imread('left2.png');
 im2=imread('right2.png');


if isrgb(im1)
    im1=rgb2gray(im1);
end
%imshow(im1);
im1=double(im1);

if isrgb(im2)
    im2=rgb2gray(im2);
end
%figure
%imshow(im2);
im2=double(im2);

D=20; %最大視差
N=9; %窗口大小的一半
[H,W]=size(im1);

%計算右圖減去左圖，相減產生D個矩陣放到imgDiff中 
imgDiff=zeros(H,W,D);
e=zeros(H,W);
tic
for i=1:D
    fprintf('%g\n',i)
    e(:,1:(W-i))=abs(im2(:,1:(W-i))- im1(:,(i+1):W));
   %e=conv2(e,e,'same');
    e2=zeros(H,W);%計算窗口內的和
    for y=(N+1):(H-N)
        for x=(N+1):(W-N)
            e2(y,x)=sum(sum(e((y-N):(y+N),(x-N):(x+N))));
        end
    end
    imgDiff(:,:,i)=e2;
end
%20
%找到最小的視差，到dispMap

dispMap=zeros(H,W);

for x=1:W
   for y=1:H
       %[val,id]=min(imgDiff(y,x,:));
       [val,id]=sort(imgDiff(y,x,:));
        if abs(val(1)-val(2))>10
            dispMap(y,x)=id(1);
        end
    end
end
toc
%顯示
dispMap=dispMap*200/D;
dispMap=uint8(dispMap);
%toc
imshow(dispMap)
%imwrite(dispMap,'dispMap.jpg')