Pixhawk是一種先進的自動駕駛儀,由PX4開放硬件項目設計和3D機器人制造。它具有來自ST公司先進的處理器和傳感器技術,以及NuttX實時操作系統,能夠實現驚人的性能,靈活性和可靠性控制任何自主飛行器。Pixhawk旗艦版模塊將伴隨着新的外設選項,包括數字空速傳感器,外部多色LED指示燈支持和外部磁強計。所有的外圍設備自動檢測和配置。
該Pixhawk系統的優點包括:集成多線程,類似Unix / Linux類的編程環境;全新的自動駕駛功能,如任務和飛行行為的Lua腳本;一個自定義PX4驅動層以確保在所有任務具有嚴格的時序。這些先進的功能確保在你的飛行器上不存在任何限制。 Pixhawk允許現有的APM和PX4能夠無縫地過渡到該系統,並降低進入門檻的新用戶參加自主飛行的精彩世界。
特點:
1.先進的32位ARM CortexM4高性能處理器,可運行NuttX RTOS實時操作系統;
2.14個PWM/舵機輸出(其中8個具有安全和手動控制功能,另外6個輔助,兼容高功率);
3.外設豐富(UART,I2C,SPI,CAN);
4.余度設計,集成備份電源和基本安全飛行控制器,主控制器失效時可安全切換到備份控制;
5.備份系統集成混控功能,提供自動和手動混控模式;
6.冗余電源輸入和自動故障轉移;
7.外部安全按鈕以容易啟動電機;
8.多色LED燈;
9.高功率,多音蜂鳴器;
10.Micro SD,長時間高速率記錄飛行數據
硬件參數:
A 處理器
1.32位 STM32F427 Cortex M4,,帶硬件浮點處理單元
2.主頻:168MHZ,256K RAM,2M Flash
3.32位 STM32F103備份協處理器
B 傳感器
1.ST公司L3GD20 3軸數字16位陀螺儀
2.ST公司LSM303D 3軸14位 加速度/磁強計
3.Invensense公司MPU6000 3軸陀螺/加速度計
4.MEAS公司 MS5611高精度氣壓計
C接口
1.5個UART 1個兼容高電壓,2個帶有硬件流控制
2.2個CAN
3.Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 衛星接收機兼容輸入
4.Futaba SBUS兼容輸入和輸出
5.PPM 信號輸入
6.RSSI(PWM或者電壓)輸入
7.I2C
8.SPI
9.3.3和6.6VADC輸入
10.外部MICRO USB接口
D供電系統
1.帶有自動故障轉移的理想二極管控制器
2.舵機最大7V和高電流
3.所有外設均有過流保護,所有輸入為ESD保護
內部各傳感器部件:
陀螺儀
MPU-6000(6050)整合性6軸運動處理組件,相較於多組件方案,免除了組合陀螺儀與加速器時之軸間差的問題,減少了大量的包裝空間。MPU-6000(6050)整合了3軸陀螺儀、3軸加速器,並含可藉由第二個I2C端口連接其他廠牌之加速器、磁力傳感器、或其他傳感器的數位運動處理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,由主要I2C端口以單一數據流的形式,向應用端輸出完整的9軸融合演算技術
InvenSense的運動處理資料庫,可處理運動感測的復雜數據,降低了運動處理運算對操作系統的負荷,並為應用開發提供架構化的API。
MPU-6000(6050)的角速度全格感測范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec (dps),可准確追緃快速與慢速動作,並且,用戶可程式控制的加速器全格感測范圍為±2g、±4g±8g與±16g。產品傳輸可透過最高至400kHz的IC或最高達20MHz的SPI(MPU-6050沒有SPI)。
MPU-6000可在不同電壓下工作,VDD供電電壓介為2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%,邏輯接口VVDIO供電為1.8V± 5%(MPU6000僅用VDD)。MPU-6000的包裝尺寸4x4x0.9mm(QFN),在業界是革命性的尺寸。其他的特征包含內建的溫度感測器、包含在運作環境中僅有±1%變動的振盪器。
L3GD20 MEMS(微機電系統)傳感器供應商意法半導體(STMicroelectronics,簡稱ST)進一步擴大運動傳感器產品組合,推出高性能三軸數字輸出陀螺儀。新產品L3GD20采用4x4x1mm封裝,集高感應分辨率與出色的抗音頻和機械噪聲性能於一身,使手機、平板電腦、游戲機等智能消費電子產品的運動用戶界面更趨真實。
HMC5883L
霍尼韋爾 HMC5883L 是一種表面貼裝的高集成模塊,並帶有數字接口的弱磁 傳感器芯片,應用於低成本羅盤和磁場檢測領域。HMC5883L 包括最先進的高 分辨率HMC118X 系列磁阻傳感器,並附帶霍尼韋爾專利的集成電路包括放大 器、自動消磁驅動器、偏差校准、能使羅盤精度控制在1°~2°的12 位模數 轉換器.簡易的I2C 系列總線接口。HMC5883L 是采用無鉛表面封裝技術,帶 有16 引腳,尺寸為3.0X3.0X0.9mm。HMC5883L 的所應用領域有手機、筆記本 電腦、消費類電子、汽車導航系統和個人導航系統。 HMC5883L 采用霍尼韋爾各向異性磁阻(AMR)技術,該技術的優點是其他磁傳感器技術所無法企及。這些各向 異性傳感器具有在軸向高靈敏度和線性高精度的特點.傳感器帶有的對於正交軸低敏感行的固相結構能用於 測量地球磁場的方向和大小,其測量范圍從毫高斯到 8 高斯(gauss)。 霍尼韋爾的磁傳感器在低磁場傳感 器行業中是靈敏度最高和可靠性最好的傳感器。
微型氣壓傳感器MS5611
MS5611-01BA氣壓傳感器是由MEAS(瑞士)推出的一款SPI和I2C總線接口的新一代高分辨率氣壓傳感器,分辨率可達到10cm。該傳感器模塊包括一個高線性度的壓力傳感器和一個超低功耗的24位Σ模數轉換器(工廠校准系數)。MS5611-01BA提供了一個精確的24位數字壓力值和溫度值以及不同的操作模式,可以提高轉換速度並優化電流消耗。高分辨率的溫度輸出無須額外傳感器可實現高度計/溫度計功能。可以與幾乎任何微控制器連接。通信協議簡單,無需在設備內部寄存器編程。MS5611-01BA壓力傳感器只有5.0毫米×3.0毫米×1.0毫米的小尺寸可以集成在移動設備中。這款傳感器采用領先的MEMS技術並得益於MEAS(瑞士)十余年的成熟設計以及大批量制造經驗,保證產品具有高穩定性以及非常低的壓力信號滯后。
典型應用:
移動高度計/氣壓計系統
自行車電腦
戶外或多模手表
數據記錄器
GPS
智能手機
氣壓補償
空氣密度補償
基本參數
分辨率:12μbar 所屬品牌: Intersema
輸出: 24位數字輸出
量程: 10~1200mbar
封裝:陶瓷
工作溫度范圍:-40℃~85℃
精確度:25℃,750mbar時-1.5~+1.5mbar
供電電源:1.8 V~ 3.6 V
類型:絕壓
電氣連接:表面貼裝
特點:
低功耗1μA,集成數字壓力傳感器(24位ΔΣ模數轉換器),I2C和SPI接口,高達20 MHz,無需外部元件(內部振盪器),分辨率可達10CM