行為樹下，允許有平行的任務，這個任務可能是個狀態機，多個狀態機可以平行執行。在復雜的應用情景下，行為樹的實現要比狀態機簡單。
從名字上看，behaviour tree，首先是個tree，這樣就會有node，整棵tree代表一系列的組合。其實可以想象火車編組站，從北京始發的車，每到達一個城市，這個城市就是一個node，通過走不同的node，到達了不同的地方，也就提供了不同的功能。每幀更新不會都遍歷一次整棵樹，而是只更新當前正在進行處理的節點即可。
NodeCanvas是先實現了一個圖（Graph）的數據結構，里面定義了節點，連接等對象。行為樹是圖的一個子類，行為樹上的節點是圖里節點的子類。
每個節點的狀態定義了5種：
Failure = 0,
Success = 1,
Running = 2,
Resting = 3,
Error = 4,
從名字上來看，分別告訴父節點，自己執行的結果是失敗，成功還是沒執行完，或者正在重置狀態，或者出錯了。
行為樹上節點的類型有：
三大類，分別是Composite，Decorator，Leaf。 是不是所有的行為樹都必須實現這幾類節點呢？
從名字上來看，
Composite定義了執行框架，最簡單的就是Sequence，序列執行的節點流，如果一個節點執行失敗，就返回，其余節點就不再執行，顯然這種節點，對於完整性要求的事務非常合適。
和Sequence相似正好相反的是 Selector，這種框架是，當子節點只要有一個成功，就返回，其余節點不再執行。所以說，sequence是對所有子節點執行的and操作，selector是對所有子節點執行or操作。比如，你下班回家，准備進房間的時候，發現門鎖着（一個節點，檢查門是否鎖着，鎖着意味着進入失敗），拿出一把鑰匙（如果找到的話就成功），然后就可以進房間了，當然這個過程還有很多條件，比如，當前的鑰匙不對，需要再試其他鑰匙。
Decorator提供了轉接功能，只能有一個子節點。負責對子節點的輸出結果進行二次加工，再返回到父節點。例如子節點計算一個值，當這個值在什么區間內返回什么，超過區間返回別的。這種轉接口就多了，比如總是返回true，或者總是返回false
leaf定義了具體的行為，也是承載主要功能的節點，不能有子節點。包括子樹節點SubTree，單次行為節點Action，條件節點Condition，狀態機節點FSM，激活的狀態Enable/Disable，根節點轉移RootSwitch等。最簡單的實現，就是行走功能節點，驅動玩家在場景中行走。其實葉節點可以認為是函數，而composite和decorator就是調用這些函數的地方。
參考：
http://www.gamasutra.com/blogs/ChrisSimpson/20140717/221339/Behavior_trees_for_AI_How_they_work.php
關於決策樹和行為樹的對比：
http://gamedev.stackexchange.com/questions/51693/decision-tree-vs-behavior-tree