原文鏈接：http://blog.csdn.net/u012337034/article/details/38270109
簡介：
在Windows下安裝PCL點雲庫的方法大概有兩種：其一，all-in-one-installer，這個只有兩個版本1.5.1和1.6.0，而且顧名思義，安裝方法極其簡單，這里就不多做介紹了；其二，build PCL out of source，這里我們可以使用PCL的各種版本，而且隨着PCL的更新，我們也可以不斷的update。接下來我將會詳細介紹如何獨立安裝PCL點雲庫。
配置需求：
平台：
周圍沒有閑置的電腦，只能拿我10年的CQ41開刀了。下面羅列配置：
- 操作系統：Win 7 32bit SP1
- IDE：VisualStudio 2010 SP1 (一定更新到SP1，否則COFF錯誤）
- CMake：Version3.0.0 (樓主喜歡第一個吃螃蟹)
點雲庫和第三方庫：
點雲庫的版本可以隨便選了，這里我以最新穩定版本1.7.132bit為例。第三方庫版本的選擇就沒有那么灑脫了，PCL官方給定了指定的版本。
- Boost 1.50.0
- Eigen 3.0.5
- FLANN 1.7.1
- VTK 5.8.0
- QHull 6.2.0.1385
- OpenNI 1.5.4 & 5.1.0
第三方庫我建議從官網直接下載（
點此下載），省去了build的過程，直接安裝就可。
安裝步驟：
第三方庫：
點雲庫的build需要第三方庫的支持，而且三方庫安裝的方法很簡單，為了方便管理，我建議大家把第三方庫安裝到同一個固定的目錄下。比如我就安裝到了C:\pcl-1.7.1\3rdParty下。（環境變量將會在安裝的過程中默認添加，之后我們就不用再費事了。
點雲庫build：
首先附上下載鏈接地址（
點此下載），然后解壓，我放到了E:\pcl-pcl-1.7.1\pcl-pcl-1.7.1\下，為了方便管理，我們在此目錄下創建一個build目錄。然后打開CMake，選擇好目錄（如圖中的紅框所示）。
接下來選擇build的庫，如圖所示（為了省事，我基本上都選了）。
接下來點擊Configure按鍵，效果如下圖，這里主要判斷CMake是否能找到所需依賴庫。
然后點擊Generate按鍵，等待生成（別高興太早，這只是完成了不到三分之一的工作）。
這里，咱們先除去一個bug：在io目錄下找到png_io.h這個文件，然后把144-147行的這個函數注釋掉（否則很多庫會編譯不通過），如下圖所示。
然后打開CMake生成的VS2010解決方案進行編譯即可，Debug和Release各編譯一次。Release下是完美編譯的，全部會編譯成功；而Debug下可能要編譯多次才能補全（可以根據Release生成的文件進行Debug的逐個編譯，編譯過程會消耗很長時間）。
倒數第二步，進行文件的整理操作。
- 在3rdParty所在的目錄中新建一個lib目錄，將剛才build目錄下lib目錄中的.lib文件全部復制過去；然后在lib目錄下新建一個pkgconfig目錄，在上述解壓包下搜索所有的.pc文件，復制過去。
- 在3rdParty所在的目錄中新建一個bin目錄，將build目錄下bin目錄中的.exe和.pdb全部復制過去。
- 在3rdParty所在的目錄中新建一個cmake目錄，將build目錄下的PCLConfig.cmake和PCLConfigVersion.cmake文件復制過去。
- 在3rdParty所在的目錄中新建一個include目錄，在include目錄下新建一個目錄pcl-1.7（名字一定是這個），再此目錄下新建一個pcl目錄，然后把解壓包下每個模塊中include\pcl\下的文件全部復制過去。
以我設定的目錄為例：
- C:\pcl-1.7.1\
- C:\pcl-1.7.1\3rdParty\
- C:\pcl-1.7.1\bin\
- C:\pcl-1.7.1\cmake\
- C:\pcl-1.7.1\include\
- C:\pcl-1.7.1\lib\
最后一步，添加系統環境變量。首先在Path下添加bin目錄，我的是C:\pcl-1.7.1\bin；然后新建一個PCL_ROOT變量名，變量為pcl所在的目錄，我的是C:\pcl-1.7.1\3rdParty。
至此就大功告成了，可以從官網上隨便找個例子，然后用CMake生成解決方案，並運行成功。我已經進行過實驗了，就不上貼圖了。建議大家使用CMake，這樣就不用再VS下添加各種目錄和庫了。