學習ucos好長一段時間，一直沒明白在os中任務是怎么保存局部變量在自己的棧中。今天終於弄明白了。
1.沒有OS時，任務如何保存局部變量
在我的知識體系里，我一直以為單片機中就只有一個棧，以stm32為例，在啟動文件中有怎么一段：
; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
; Tailor this value to your application needs
; <h> Stack Configuration
; <o> Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
; </h>
Stack_Size EQU 0x00000400
AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem SPACE Stack_Size
__initial_sp
假設stm32的內存有16Kb，起始地址為，棧向下生長，從啟動文件中可以看到，棧的大小為0x400，我稱之為系統棧，系統棧的范圍為0x0x20000000~0x20000400 。在沒有OS的應用中（裸奔），cpu其實有兩個任務，一個是中斷任務，一個是main函數中的后台任務。當函數調用或者發生中斷時，就使用系統棧保存局部變量和寄存器狀態，也就是SP指向0x0x20000000~0x20000400。
2.ucos中如何保存局部變量
其實有沒有操作系統都一樣，都把任務中的局部變量和當前的寄存器狀態保存在棧中，在UCOS中一個任務就分配一個棧，假設有兩個任務，申請分配對應的任務棧如下：
static OS_STK Task1Stk[128]; //假設任務1的堆棧地址為0x20000500，那么任務1中的局部變量和寄存器狀態將保存在0x20000500～0x20000580
static OS_STK Task2Stk[256]; //假設任務1的堆棧地址為0x20000600，那么任務2中的局部變量和寄存器狀態將保存在0x20000600～0x20000700
當任務1運行時，系統使用的棧不再是0x0x20000000~0x20000400，而是0x20000500～0x20000580，任務2運行時，系統中的棧指向0x20000600～0x20000700。那么如何切換SP呢？假設切換到任務1SP:
;保存任務1SP
LDR R1, =Task1Stk ; 把SP存在R1中，在任務1中R1等於0x20000500～0x20000580
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out
;切換到任務1的SP
MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP
就這樣，在UCOS中的模擬系統棧，生成任務棧，局部變量在任務棧中的分配，而非在系統棧中。而我之前的困惑是以為任務中的局部變量是分配到系統棧中，待任務切換中把系統棧中的內容負責到任務棧中。