PWM是pulse width modulation的縮寫，即脈沖寬度調制。其通過對一系列脈沖的寬度進行調制，來等效地獲得所需要波形；
1、PWM是一種對模擬信號電平進行數字編碼的方法。通過高分辨率計數器的使用，方波的占空比被調制，用來對一個具體模擬信號的電平進行編碼。等效的實現是基於采樣定理中的一個重要結論：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環節上時，其效果基本相同。沖量即指窄脈沖的面接。這里所說的效果基本相同，是指該環節的輸出響應波形基本相同。
2、如把各輸出波形用傅立葉分析，則它們的低頻特性非常接近，僅在高頻段略有差異；
PWM信號是數字的，在給定的任何時刻，滿幅值的直流供電要么完全有（ON），要么完全沒有（OFF）。電壓或電流源是以一種通（ON）或斷（OFF）的重復脈沖序列被加到模擬負載上面去的。（簡單的說就是 用數字的信號來控制負載達到模擬信號控制負載的效果；負載比如舵機）
改變脈沖的周期可以達到調頻的效果，改變脈沖的寬度或占空比可以達到調壓的效果，因此，采用適當控制方法即可使電壓或電流與頻率協調變化；
PWM控制具有很多優點：
1、從處理器到被控系統信號都是數字形式的，無需進行數模轉換；
2、讓信號保持為數字形式可將噪聲影響降到最小，噪聲只有在強到足以將邏輯1改變為邏輯0或將邏輯0改變為邏輯1時，也才能對數字信號產生影響，這是PWM用於通信的主要原因；
STM32的PWM:
stm32的定時器除了TIM6和7。其他的定時器都可以用來產生PWM輸出。其中高級定時器TIM1和TIM8可以同時產生7路的PWM輸出。
而通用定時器也能同時產生多達4路PWM輸出，這樣，stm32最多可以同時產生30路PWM輸出；（如果加上重映像的話，還可以更多）
要使用STM32下的通用定時器TIMx產生PWM輸出，我們會用到3個寄存器，來控制PWM的。這三個寄存器是：捕獲/比較模式寄存器TIMx_CCMR1/2）、捕獲/比較使能寄存器（TIMx_CCER）、捕獲/比較寄存器（TIMx_CCR1～4）。注意，還有個TIMx的ARR寄存器是用來控制PWM輸出頻率的
PWM輸出模式：
STM32的pwm輸出用兩種模式，模式1和模式2，由TIMx_CCMRx寄存器的OCxM位確定的（“110”為模式1，“111”為模式2）.模式1和模式2的區別如下：
“110”：pwm模式1-----在向上計數時，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1時通道1為有效電平，否則為無效電平；在向上計數時，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1時通道1為無效電平（OC1REF=0）,否則為有效電平（OC1REF=1）.
"111"：pwm模式2-----在向上計數時，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1時通道1為無效電平，否則為有效電平；在向下計數時，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1時通道1為有效電平，否則為無效電平；
而從計數模式上看，PWM和TIMx作定時器時一樣，也有向上計數模式、向下計數模式和中心對齊模式；
PWM的輸出管腳：
pwm的輸出管腳是確定好的 ：
不同的TIMx有分配不同的引腳，但是考慮到管腳復用功能，STM32提出了一個重映像的概念，就是說通過設置某一些相關的寄存器，來使得在其他非原始指定的管腳上也能輸出PWM.
比如說TIM3的第2個通道，在沒有重映像的時候，指定的管腳是PA.7，如果設置部分重映像之后，TIM3_CH2的輸出就被映射到PB.5上了；如果設置了完全重映像的話，TIM3_CH2的輸出就被映像到PC.7上了；
PWM輸出信號：
pwm輸出的是一個方波信號，信號的頻率是由TIMx的時鍾頻率和TIMx_ARR預分頻器所決定的。具體的設置方法在前面定時器部分中詳細說明了；二輸出信號的占空比則是由TIMx_CRRx寄存器確定的。計算公式如下：
占空比=（TIMx_CRRx/TIMx_ARR）*100%
因此，可以通過向CRR中填入適當的值來輸出自己需要的頻率和占空比的方波信號；
具體操作步驟：
1、設置RCC時鍾；
2、設置GPIO時鍾；GPIO模式應該設置為復用推挽輸出GPIO_Model_AF_PP,如果需要引腳重映像的話，則需要用GPIO_PinRemapConfig()函數進行設置；
3、設置TIMx定時器的相關寄存器；與之前定時器寄存器設置一樣;
4、設置TIMx定時器的PWM相關寄存器；
a、設置PWM模式（默認情況下PWM是董潔的）
b、設置占空比（公式計算）
c、設置輸出比較極性（前面的介紹）
d、最重要的是使能TIMx的輸出狀態和使能TIMx的PWM輸出使能；
相關設置完成之后，通過TIMx_Cmd（）來打開TIMx定時器，從而得到PWM的輸出；
