為什么要用：
任務間的通信可以通過全局變量或者信號量來完成。全局變量雖然可以承載通信的內容，但是接收方無法意識到信息的到達，除非發送方向接收方發送一個信號量，或者接收方不斷該全局變量；信號量可以立即使接收方知道某個事件的發生，但無法傳遞具體內容。用信號量進行通信就像我們只撥通別人的手機而不與之通話；用消息隊列或者郵箱進行通信則可達到既 撥通別人的手機又與之通話的效果。換句話說，消息隊列和郵箱可以及時傳送事件的內容。
郵箱通信的機理：
發送方通過內核服務把一封郵件投遞到郵箱，內核完成投遞任務后通知等待列表中的接收方收取郵件。在整個投遞過程中，內核充當了郵遞員的角色。這里的“郵件”通常是一個指針，接收方可以通過該指針獲取郵件內容。
郵箱的基本操作：
內核通常提供如下的郵箱服務：初始化郵箱的內容。郵箱最初可以包含或者不包含郵件。把郵件發送到郵箱（post）。如果郵箱已滿，則返回錯誤信息
（OS_MBOX_FULL)。以“掛起”方式接收郵件（pend）。如果郵箱為空，則把取信者掛起；若超過一定時間郵箱仍為空，則返回超時信息。
以“非掛起”方式接收郵件（accept)。如果郵箱為空，則返回一個空指針。 當希望一次性向某個任務發送多則消息時，郵箱就有點見肘了。因為一個郵箱只能裝一封信。把多上郵箱集中到一起管理和使用就變成了消息隊列，所以消息隊列的操作和郵箱很相似。可以簡單地認為，消息隊列是郵箱數組。 如果發送者是一對一的方式發送郵件，則等待列表中的優先級最高的任務將獲取郵件；如果是以廣播的方式發送郵件，則等待該郵件的所有任務將獲得此郵件.
消息隊列使用步驟：
1.建立一個指向消息數組的指針和數組的大小，該指針數組必須申明為void類型，如下：
void *MessageStorage[size]
2. 聲明一個OS_EVENT類型的指針指向生成的隊列，如下：
OS_EVENT *QSem；
3.OSQcreate()函數創建消息隊列，如下：
QSem = OSQcreate(&MyArrayOfMsg[0],SIZE);
4.等待消息隊列中的消息，OSQPend()
5. 向隊列發送一條消息（FIFO），OSQPost();
6.1 向隊列發送一條消息（LIFO），OSQPostFront()
6.2 向消息隊列發送一則消息(LIFO或者FIFO)
INT8U OSQPostOpt (OS_EVENT *pevent, void *msg, INT8U opt)
7、 無等待的從消息隊列中獲得消息，OSQAccept()
8、 清空消息隊列 INT8U OSQFlush (OS_EVENT *pevent)
9、 獲取消息隊列的狀態，OSQQuery()