raspberrypi 與 arduino 使用 nRF24L01+ 通信 -- raspberry pi為發送端

nRF24L01+ 通過gpio與樹梅派鏈接，按着網上能找到的所有方法基本上都不順利，從Python方案到c方案都不行，嘗試了很長時間，終於成功，基本上，每個人都會碰到各種各樣的問題。 arduino 接收端代碼：http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/05/01/3048315.html ## 修改系統配置 $ sudo nano /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf 都注釋掉，修改為: # blacklist spi and i2c by default (many users don't need them) #blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708 修改加載模塊 $ sudo nano /etc/modules 改為: snd-bcm2835 i2c-dev spidev 主要是增加 `spidev` 重啟之后，`/dev/`中會多出兩個設備 `spidev0.0` 與 `spidev0.1`， 沒有出現的話請google排錯。 ## 下載源碼 https://github.com/gnulnulf/RF24 打包下載到樹梅派 ## 編譯rf24庫 解壓下載好的源碼，進入目錄`RF24-master/librf24-rpi/librf24` 編譯 $ make 如果出現缺少某些編譯工具的提示，google搜搜然后apt安裝就是了 安裝 $ sudo make install 編譯源碼 $ make 安裝 $ sudo make install ## 連接 nRF24L01+ 模塊  rf24 rasp 3.3v 3.3v (不能使用5v) GND GND CE GPIO 18 (右排往下第六個) CSN GPIO 8 (右排往下倒數第二個) SCK GPIO 11 (左排往下倒數第二個) MOSI GPIO 10 (左排往下倒數第四個) MISO GPIO 9 (左排往下倒數第三個) ## 編寫發送端程序 源碼中已經有豐富的示例程序，我們只需要改改源碼就可以跑通 進入`librf24-rpi/librf24/examples` 更改 `pingtest.cpp` 代碼為: /** * Example RF Radio Ping Pair * * This is an example of how to use the RF24 class. Write this sketch to two different nodes, * connect the role_pin to ground on one. The ping node sends the current time to the pong node, * which responds by sending the value back. The ping node can then see how long the whole cycle * took. */ #include #include #include "../RF24.h" /* 連接方法 rf24 rasp 3.3v 3.3v (不能使用5v) GND GND CE GPIO 18 (右排往下第六個) CSN GPIO 8 (右排往下倒數第二個) SCK GPIO 11 (左排往下倒數第二個) MOSI GPIO 10 (左排往下倒數第四個) MISO GPIO 9 (左排往下倒數第三個) */ // // 硬件配置 // spi設備、CSN速率、CSN引腳 GPIO 8 RF24 radio("/dev/spidev0.0",8000000 , 8); // 設置數據通道地址 const uint64_t pipes[2] = { 0xF0F0F0F0E1LL, 0xF0F0F0F0D2LL }; // 配置rf24 void setup(void) { printf("\n\rRF24/examples/pingpair/\n\r"); printf("ROLE: Ping out\n\r"); radio.begin(); // 開啟動態有效信息長度 radio.enableDynamicPayloads(); // 設置重傳次數以及每次重傳的延遲 //radio.setRetries(15,15); // 設置傳輸速率 radio.setDataRate(RF24_1MBPS); // 設置功放級別，有四種級別： // RF24_PA_MIN=-18dBm // RF24_PA_LOW=-12dBm // RF24_PA_MED=-6dBM // RF24_PA_HIGH=0dBm radio.setPALevel(RF24_PA_HIGH); // 設置信道(0-127) radio.setChannel(110); // 設置crc校驗長度 // 兩種 8位RF24_CRC_8 和 16位RF24_CRC_16 radio.setCRCLength(RF24_CRC_16); radio.openWritingPipe(pipes[0]); radio.openReadingPipe(1,pipes[1]); // // 開始監聽 // radio.startListening(); // 打印配置信息 radio.printDetails(); } void loop(void) { // 首先停止監聽 radio.stopListening(); // 獲取時間，並發送時間 unsigned long time = __millis(); printf("Now sending %lu...",time); // 是否發送成功 bool ok = radio.write( &time, sizeof(unsigned long) ); if (ok) printf("ok..."); else printf("failed.\n\r"); // 繼續監聽 radio.startListening(); // 等待對方返回數據，超時時間 250ms unsigned long started_waiting_at = __millis(); bool timeout = false; while ( !radio.available() && !timeout ) { //稍微延遲一下，等待radio.available()檢測有效數據 __msleep(5); if (__millis() - started_waiting_at > 200 ) timeout = true; } // 是否超時 if ( timeout ) { printf("Failed, response timed out.\n\r"); } else { // 讀取返回信息，並打印出來 unsigned long got_time; radio.read( &got_time, sizeof(unsigned long) ); printf("Got response %lu, round-trip delay: %lu\n\r",got_time,__millis()-got_time); } //延遲一會兒 sleep(1); } int main(int argc, char** argv) { setup(); while(1) loop(); return 0; } 然后編譯: $ make 之后，這幾個示例都會編譯出來。運行`pingtest`程序 $ sudo ./pingtest rasp的輸出: RF24/examples/pingpair/ ROLE: Ping out SPI device = /dev/spidev0.0 SPI speed = 8000000 CE GPIO = 8 STATUS = 0x0e RX_DR=0 TX_DS=0 MAX_RT=0 RX_P_NO=7 TX_FULL=0 RX_ADDR_P0-1 = 0xf0f0f0f0e1 0xf0f0f0f0d2 RX_ADDR_P2-5 = 0xe2 0xe3 0xf1 0xf2 TX_ADDR = 0xf0f0f0f0e1 RX_PW_P0-6 = 0x20 0x20 0x20 0x20 0x20 0x20 EN_AA = 0x3f EN_RXADDR = 0x3e RF_CH = 0x6e RF_SETUP = 0x04 CONFIG = 0x0f DYNPD/FEATURE = 0x3f 0x04 Data Rate = 1MBPS Model = nRF24L01+ CRC Length = 16 bits PA Power = PA_HIGH Now sending 1607486530...failed. Got response 1607486430, round-trip delay: 156 Now sending 1607487589...failed. Got response 1607487489, round-trip delay: 158 Now sending 1607488650...failed. ps: 本人用arduino uno充當接收端時，發送端總是提示發送失敗`failed`，但是，雙方通信是沒問題的。換成了lilypad就沒有這個情況。 上面的是配置信息，如果大部分數據都是ffffff，那么硬件沒有配置成功，這樣很麻煩，只能求助與google了。 下面的 sending那些東西，是發送給arduino，以及arduino返回的數，arduino會給每個數減去100，並返回。 arduino的輸出： RF24/examples/pingpair/ ROLE: Pong back STATUS = 0x0e RX_DR=0 TX_DS=0 MAX_RT=0 RX_P_NO=7 TX_FULL=0 RX_ADDR_P0-1 = 0xf0f0f0f0d2 0xf0f0f0f0e1 RX_ADDR_P2-5 = 0xc3 0xc4 0xc5 0xc6 TX_ADDR = 0xf0f0f0f0d2 RX_PW_P0-6 = 0x20 0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 EN_AA = 0x3f EN_RXADDR = 0x03 RF_CH = 0x6e RF_SETUP = 0x05 CONFIG = 0x0f DYNPD/FEATURE = 0x3f 0x04 Data Rate = 1MBPS Model = nRF24L01+ CRC Length = 16 bits PA Power = LA_MED Got payload 1607938782...Sent response. Got payload 1607939839...Sent response. Got payload 1607940898...Sent response. ## 補充 http://wenku.baidu.com/view/6c779635eefdc8d376ee3256.html nRF24L01中文手冊 http://maniacbug.github.io/RF24/classRF24.html RF24的api手冊，適用於rasp和arduino 其他 rf24與rasp和arduino相關的資源: http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewtopic.php?t=17061 官方討論 https://github.com/maniacbug/RF24 rf24庫 https://github.com/gnulnulf/RF24 包含rasp的rf24庫 https://bitbucket.org/Amanoo/rf24rp/wiki/Home BeagleBone的rf24庫移植的rasp庫 http://www.e-risingstar.com/wordpress/?p=543 另一個rasp與arduino的互通指南，基於上面那個BeagleBone移植過來的庫 https://plus.google.com/100198871098258549028/posts/Hn1JpyUWKKo rasp的python rasp庫 http://arduino-info.wikispaces.com/Nrf24L01-2.4GHz-HowTo arduino的rf24指南 http://maniacbug.wordpress.com/2011/11/02/getting-started-rf24/ 另一個arduino的rf24指南