世事短如春梦，人情薄似秋云。 不须计较苦劳心，万事原来有命。 幸遇三杯酒好，况逢一朵花新。 片时欢笑且相亲，明日阴晴未定。 ——《西江月》 朱敦儒 一、引子 有一辆汽车在马路上匀加速前进，随着时间 ...

一、卡尔曼滤波器要解决的问题 　　首先说一下卡尔曼滤波器要解决的是哪一类问题，这类系统应该如何建模。这里说的是线性卡尔曼滤波器，顾名思意，那就是线性动态的离散系统。这类系统可以用如下两个方程来表示： ...

真实的温度测试数据，通过加热棒加热一盆水测得的真实数据，X轴是时间秒，Y轴是温度： 1）滤波前 2）滤波后（p=10, q=0.0001, r=0.05, kGain=0;） 2）滤波后 ...

　　在上一篇文章卡尔曼滤波器原理之基本思想中，我们分析并推导了基于卡尔曼一步预测的滤波器状态递推公式，接下来，我们将完成上一次的推导过程。首先，我们拿来上次的推导结果： \[\hat x(n + 1 ...