[SLAM]Karto SLAM算法学习（草稿）
Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。 一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https:/ ...
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[SLAM]2D激光扫描匹配方法
1.Beam Model Beam Model我将它叫做测量光束模型。个人理解，它是一种完全的物理模型，只针对激光发出的测量光束建模。将一次测量误差分解为四个误差。 $ph_{hit}$，测量本 ...
[原创]NDT方法在SLAM中的应用
NDT概念 正态分布变换（Normal Distribution Transformation , NDT）概率密度函数（ Probability Density Function, PDF）Fir ...
小豆包的学习之旅：里程计运动模型
星球大战里面有2个非常出色的机器人一个是3PO，一个是R2。我的机器人呢就叫小豆包啦，代号FR2，不许侵犯它的署名哦。 常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运 ...
[SLAM]2D激光线特征提取
Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor ...
rplidar & hector slam without odometry
接上一篇：1.rplidar测试 方式一：测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam，参考文章：用hector mapping构建地图 但是roslaunch ex ...