ROS实时采集Android的图像和IMU数据
前言 临近毕业，整理一下之前做的东西。这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文（论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统，用于AR的Tracking部分，本博 ...
花费 22 ms
VIO（2）—— IMU传感器测量模型、误差模型、运动模型（预积分模型）
@ 目录 一、旋转运动学 1.1 线速度与角速度 1.2 旋转坐标系下的运动学 二、IMU 测量模型及运动模型 2.1 MEM ...
多视几何——三角化求解3D空间点坐标
VINS-Mono / VINS-Fusion中triangulatePoint()函数通过三角化求解空间点坐标，代码所体现的数学描述不是很直观，查找资料，发现参考文献[1]对这个问题进行详细解释，记 ...
VIO（4）—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统：舒尔布、边缘化、可观性和 一致性
@ 目录 一、从高斯分布到信息矩阵 1.1 SLAM 问题概率建模 1.2 SLAM 问题求解 1.3 高斯分布和协方差矩阵 1.4 样例 ...
VIO（1）—— 概述与基础知识
@ 目录 一、VIO（Visual-Inertial Odometry）概述 1.1 IMU概述 1.2 IMU 与视觉定位方案优势与劣势对比： ...