直接法及SVO算法细节 简介： 特征点法：最小化重投影误差 直接法：基于灰度不变假设。（最小化光度误差也成为测量误差） 灰度不变假设：同一个空间点的像素灰度，在各个图像中是固定不变的。 ...

一、研究背景 视觉SLAM需要获取世界坐标系中点的深度。 世界坐标系到像素坐标系的转换为（深度即Z）： 深度的获取一共分两种方式： a）主动式 　　RGB-D相机按照原理 ...