首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个 ...

要理解万向锁，如果从定义上去解释，那理解起来会非常困难，我们不如从万向锁会导致什么问题入手。 万向锁是绕已经旋转后地轴进行旋转 1.绕物体地z轴旋转，得到偏航角yaw 2.绕旋转之后的 Y 轴 旋转，得到 俯仰角 pitch 3.绕旋转之后的 X 轴 旋转，得到 滚转角 roll 在第二次旋转 ...

　　在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系： 　　单位四元数可视化为三维矢量加上第四维的标量坐标 。其中，矢量部分等于单位旋转轴乘以旋转半角的正弦，标量部分等于旋转半角 ...

　　欧拉角和四元数都可以用来描述物体的姿态。欧拉角的万向节死锁理解稍微奇怪。四元数原理的理解较为复杂。欧拉角和四元数之间可以做转换。这里收集了若干资料已做备忘。 万向节死锁（Gimbal Lock） ： 　　欧拉角中的万向节死锁（Gimbal Lock）是一个重点和难点，理解了它对理解为 ...

https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340038.html https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340039.ht ...

原帖链接：http://blog.csdn.net/huazai434/article/details/6458257 我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础：图形与游戏开发》，当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解，也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话：“如果您从来没有遇到过万向 ...

问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题，但是我在实际使用中出现问题：我设计了一个程序，显示一个三维物体，用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令，物体进行相应的转动。 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度，所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转。但是欧拉角会出现万向节锁，所以我使用四元数替代 ...

【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数 旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于：向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移计算、方位的平滑插值计算。 一、变换矩阵： 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵： 旋转矩阵：向量绕某一个轴旋转，用3x3的矩阵表示。 变换矩阵：向量的移动 ...